自动跟随方法、装置以及安全监测方法、装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115037877A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210641545.5(22)申请日2022.06.08(71)申请人湖南大学重庆研究院地址401120重庆市渝北区龙兴镇两江大道618号申请人湖南大学(72)发明人李肯立郭伟华朱宁波肖国庆谭光华段明星唐卓(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224专利代理师黄恕(51)Int.Cl.H04N5/232(2006.01)G08B21/02(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图7页(54)发明名称自动跟随方法、装置以及安全监测方法、装置(57)摘要本申请涉及一种自动跟随方法、装置以及安全监测方法、装置。该方法包括：获取采用自动跟随方法跟随采集的目标图像；对目标图像进行骨骼特征提取，得到目标的骨骼特征；若根据骨骼特征识别目标所处状态为不安全状态时，发送安全提示信息。采用本方法能够提高对目标安全监测的准确率。CN115037877ACN115037877A权利要求书1/2页1.一种自动跟随方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取目标图像；持续识别目标对象在所述目标图像中的位置坐标以及大小尺寸；侦测不同时间帧对应的所述位置坐标与所述大小尺寸的变化，得到变化数据；根据所述变化数据进行自动跟随。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述持续识别目标对象在所述目标图像中的位置坐标以及大小尺寸，包括：识别所述目标对象在所述目标图像中的矩形边界框；持续获取所述矩形边界框上至少两个预设角点的位置坐标以及所述矩形边界框的大小尺寸。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述侦测不同时间帧对应的所述位置坐标与所述大小尺寸的变化，得到变化数据，包括：获取所述至少两个预设角点的标准位置坐标以及所述矩形边界框的标准尺寸；所述至少两个预设角点的标准位置坐标为正对所述目标时所述至少两个预设角点的位置坐标；所述标准尺寸为距离所述目标为预设标准距离时所述矩形边界框的尺寸；实时对比所述矩形边界框上至少两个预设角点的位置坐标和所述至少两个预设角点的标准位置坐标，得到第一变化数据；实时对比所述矩形边界框的大小尺寸和所述矩形边界框的标准尺寸，得到第二变化数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述变化数据进行自动跟随，包括：基于所述第一变化数据进行左右转动控制，以及基于第二变化数据进行前后跟随控制。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取目标图像，包括：采集环境图像；识别所述环境图像中的物体边界框；根据所述物体边界框进行目标识别；基于目标识别结果，实时获取目标图像。6.一种安全监测方法，其特征在于，所述方法包括：获取采用自动跟随方法跟随采集的目标图像，所述自动跟随方法为如权利要求1‑5任意一项所述的自动跟随方法；对所述目标图像进行骨骼特征提取，得到目标的骨骼特征；若根据所述骨骼特征识别目标所处状态为不安全状态时，发送安全提示信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行骨骼特征提取，得到目标的骨骼特征，包括：将所述目标图像输入姿态估计模型，得到所述目标的多个骨骼关键点；所述姿态估计模型是根据标注了人物骨骼关键点的数据集训练得到的；将多个所述骨骼关键点依次连接，得到所述目标的骨骼特征；所述若根据所述骨骼特征识别目标所处状态为不安全状态时，发送安全提示信息，包2CN115037877A权利要求书2/2页括：若根据所述骨骼特征对应的规律识别目标所处状态为不安全状态时，发送安全提示信息。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若根据所述骨骼特征识别目标所处状态为不安全状态时，发送安全提示信息，包括：将所述骨骼特征输入目标检测模型识别目标所处状态为不安全时，发送所述安全提示信息；所述骨骼特征是将所述目标图像输入姿态估计模型得到的，所述目标检测模型是根据标注了安全或不安全的骨骼特征的数据集训练得到的。9.一种自动跟随装置，其特征在于，所述装置包括：采集模块、识别模块、侦测模块以及跟随模块；所述采集模块，用于实时获取目标图像；所述识别模块，用于持续识别目标对象在所述目标图像中的位置坐标以及大小尺寸；所述侦测模块，用于侦测不同时间帧对应的所述位置坐标与所述大小尺寸的变化，得到变化数据；所述跟随模块，用于根据所述变化数据进行自动跟随。10.一种安全监测装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、特征确定模块以及通信模块，所述获取模块，用于获取采用自动跟随方法跟随采集的目标图像，所述自动跟随方法为如权利要求1‑5任意一项所述的自动跟随方法；所述特征确定模块，用于对所述目标图像进行骨骼特征提取，得到目标的骨骼特征；所述通信模块，用于若根据所述骨骼特征识别目标所处状态为