三维成像方法及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115049822A(43)申请公布日2022.09.13(21)申请号202210589307.4G06V10/82(2022.01)(22)申请日2022.05.26(71)申请人中国科学院半导体研究所地址100083北京市海淀区清华东路甲35号(72)发明人李卫军孙琳钧于丽娜李智伟(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002专利代理师李相雨(51)Int.Cl.G06V10/25(2022.01)G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)G06V10/75(2022.01)G06V10/774(2022.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称三维成像方法及装置(57)摘要本发明提供一种三维成像方法及装置，涉及机器视觉成像技术领域，该方法包括：获取3D图像采集设备拍摄的3D图像，所述3D图像包括两幅视图；根据预设的感兴趣的目标对象对两幅视图中的至少一幅视图进行目标检测，以得到感兴趣的目标检测区域；对所述感兴趣的目标检测区进行立体深度匹配，以得到所述目标检测区域的深度信息。由于在做立体深度匹配时只对感兴趣的目标检测区域的像素进行立体深度匹配，而非基于全局图像进行立体深度匹配，从而较大程度地减少了计算量，降低了计算的时间和空间复杂度。CN115049822ACN115049822A权利要求书1/1页1.一种三维成像方法，其特征在于，包括：获取3D图像采集设备拍摄的两幅视图；根据预设的感兴趣的目标对象对至少一幅视图进行目标检测，以得到感兴趣的目标检测区域；对所述感兴趣的目标检测区进行立体深度匹配，以得到所述目标检测区域的深度信息。2.根据权利要求1所述的三维成像方法，其特征在于，所述根据预设的感兴趣的目标对象对至少一幅视图进行目标检测，以得到感兴趣的目标检测区域，包括：采用YOLO算法对所述至少一幅视图进行目标检测，以得到感兴趣的目标检测区域。3.根据权利要求2所述的三维成像方法，其特征在于，所述采用YOLO算法对所述至少一幅视图进行目标检测，以得到感兴趣的目标检测区域，包括：以所述感兴趣的目标对象为样本训练YOLO算法，以得到YOLO目标检测模型；采用所述YOLO目标检测模型对至少一幅视图进行目标检测，输出所述感兴趣的目标对象的边界框。4.根据权利要求1～3中任一项所述的三维成像方法，其特征在于，对所述感兴趣的目标检测区进行立体深度匹配，以得到所述目标检测区域的深度信息，包括：根据所述感兴趣的目标检测区域及另一幅视图进行立体深度匹配，以得到所述目标检测区域的深度信息。5.根据权利要求1～3中任一项所述的三维成像方法，其特征在于，根据预设的感兴趣的目标对象对至少一幅视图进行目标检测，以得到感兴趣的目标检测区域，包括：根据预设的感兴趣的目标对象对所述两幅视图均进行目标检测，分别得到感兴趣的目标检测区域。6.根据权利要求5所述的三维成像方法，其特征在于，对所述感兴趣的目标检测区进行立体深度匹配，以得到所述目标检测区域的深度信息，包括：根据两幅视图得到的所述感兴趣的目标检测区域进行立体深度匹配，以得到所述目标检测区域的深度信息。7.一种三维成像装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取3D图像采集设备拍摄的两幅视图；目标检测模块，用于根据预设的感兴趣的目标对象对至少一幅视图进行目标检测，以得到感兴趣的目标检测区域；深度信息匹配模块，用于对所述感兴趣的目标检测区进行立体深度匹配，以得到所述目标检测区域的深度信息。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述三维成像方法。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述三维成像方法。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的三维成像方法。2CN115049822A说明书1/6页三维成像方法及装置技术领域[0001]本发明涉及机器视觉成像技术领域，尤其涉及一种三维成像方法及装置。背景技术[0002]3D视觉系统通常包括感知端与认知端，具体地，感知端为3D图像采集设备，例如：双目相机，认知端为用于处理3D图像采集设备拍摄图像的处理器。在现有技术的3D视觉系统中，3D图像采集设备均是全局地采集其视角范围内的图像，处理器在根据3D图像采集设备采集的图像做立体深度匹配时也需要对图像进行全局计算，得到图像的全局深度信息(即深度图)。若想要得到图像中感兴趣区域的深度信息，也只能从全局深度信息中获取感兴趣区域的深度信息，例如