基于磁流变脂的机械臂通用抓手.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115056251A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202210757492.3(22)申请日2022.06.30(71)申请人重庆大学地址400044重庆市沙坪坝区正街174号(72)发明人董小闵杨宝林申皓月王凯翔(74)专利代理机构北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司11129专利代理师吕小琴(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称基于磁流变脂的机械臂通用抓手(57)摘要本发明公开了一种基于磁流变脂的机械臂通用抓手，包括外套筒、与外套筒固定连接设置的内铁芯、设置于外套筒与内铁芯之间的磁流变控制组件以及与外套筒固定连接设置的抓手机构；所述磁流变控制组件用于控制抓手机构实现对物体的抓取或释放，本技术方案的机械臂通用抓手具有很好的通用性，实现柔性抓取，降低抓取时对物体的冲击，不易对目标物体产生破坏，能够抓取不同形状、尺寸的物体；由于磁流变脂的响应时间短、所需电压小，因此该抓手具有响应快、能耗低的优点，结构简单、成本低且易于维护。CN115056251ACN115056251A权利要求书1/1页1.一种基于磁流变脂的机械臂通用抓手，其特征在于：包括外套筒、与外套筒固定连接设置的内铁芯、设置于外套筒与内铁芯之间的磁流变控制组件以及与外套筒固定连接设置的抓手机构；所述磁流变控制组件用于控制抓手机构实现对物体的抓取或释放。2.根据权利要求1所述的基于磁流变脂的机械臂通用抓手，其特征在于：所述磁流变控制组件包括外套于内铁芯上的永磁环以及绕设于永磁环上的励磁线圈。3.根据权利要求1所述的基于磁流变脂的机械臂通用抓手，其特征在于：所述抓手机构包括固定安装于内铁芯上的挡板、布置于挡板上方并与外套筒固定连接设置的包膜以及用于对包膜固定限位的环形外领；所述包膜与挡板之间设置有弹性件，所述包膜内灌装有磁流变脂。4.根据权利要求3所述的基于磁流变脂的机械臂通用抓手，其特征在于：所述包膜包括环形安装部以及环形安装部沿内铁芯轴向方向向上凸起形成多个包膜抓手部，所述环形安装部设置于环形外领与外套筒之间。5.根据权利要求4所述的基于磁流变脂的机械臂通用抓手，其特征在于：所述包膜抓手部为四个且四个包膜抓手部均匀分布于环形安装部的内圆周方向，所述包膜抓手部端部为弧形结构。6.根据权利要求5所述的基于磁流变脂的机械臂通用抓手，其特征在于：所述环形安装部上开设有多个用于配合外套筒进行固定连接安装的定位孔，四个所述包膜抓手之间形成有“十”字型的夹持间隙。7.根据权利要求6所述的基于磁流变脂的机械臂通用抓手，其特征在于：所述挡板通过锁紧件固定安装于内铁芯上端面，所述包膜内表面向下凸起形成包膜安装柱，所述弹性件一端外套于包膜安装柱，弹性件另一端与锁紧件固定连接。8.根据权利要求2所述的基于磁流变脂的机械臂通用抓手，其特征在于：所述内铁芯下端形成配合外套筒固定连接安装的铁芯台阶，内铁芯与外套筒之间形成用于安装磁流变控制组件的环形腔体。2CN115056251A说明书1/3页基于磁流变脂的机械臂通用抓手技术领域[0001]本发明涉及机械装夹领域，具体涉及一种基于磁流变脂的机械臂通用抓手。背景技术[0002]机械臂末端夹持器是机械臂与环境交互的最后一环，其性能的好坏直接影响机械臂的作业能力。当前工业生产中常使用的抓手，对目标物体的适应性较差，当加工零件的外形、尺寸改变时，通常需要更换末端抓手，降低了生产效率。且现有的机械抓手结构复杂、维护困难、响应时间长、通用性差。[0003]为解决当前机械夹具结构复杂、维护困难、响应缓慢、通用性差、成本高等问题，需要一种新的通用机械抓手。发明内容[0004]有鉴于此，本技术方案的机械臂通用抓手具有很好的通用性，实现柔性抓取，降低抓取时对物体的冲击，不易对目标物体产生破坏，能够抓取不同形状、尺寸的物体；由于磁流变脂的响应时间短、所需电压小，因此该抓手具有响应快、能耗低的优点，结构简单、成本低且易于维护。[0005]一种基于磁流变脂的机械臂通用抓手，包括外套筒、与外套筒固定连接设置的内铁芯、设置于外套筒与内铁芯之间的磁流变控制组件以及与外套筒固定连接设置的抓手机构；所述磁流变控制组件用于控制抓手机构实现对物体的抓取或释放。[0006]进一步，所述磁流变控制组件包括外套于内铁芯上的永磁环以及绕设于永磁环上的励磁线圈。[0007]进一步，所述抓手机构包括固定安装于内铁芯上的挡板、布置于挡板上方并与外套筒固定连接设置的包膜以及用于对包膜固定限位的环形外领；所述包膜与挡板之间设置有弹性件，所述包膜内灌装有磁流变脂。[0008]进一步，所述包膜包括环形安装部以及环形安装部沿内铁芯