移动体的控制系统、移动体、移动体的控制方法及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115079689A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210183510.1(22)申请日2022.02.25(30)优先权数据2021-0316262021.03.01JP(71)申请人本田技研工业株式会社地址日本东京都(72)发明人安井裕司山田健太郎(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021专利代理师刘影娜(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图14页(54)发明名称移动体的控制系统、移动体、移动体的控制方法及存储介质(57)摘要提供一种能够实现更能反映用户的意图的控制的移动体的控制系统、移动体、移动体的控制方法及存储介质。移动体的控制装置具备：取得部，其取得用户所拍摄到的图像；第一识别部，其识别所述用户的指示；第二识别部，其基于所述图像来识别移动体能够进入的第一区域和所述移动体不能进入的第二区域；决定部，其基于所述用户的指示、所述移动体能够进入的第一区域和所述移动体不能进入的第二区域，来决定所述移动体移动的目标位置。CN115079689ACN115079689A权利要求书1/2页1.一种移动体的控制系统，其中，所述移动体的控制系统具备：取得部，其取得用户所拍摄到的图像；第一识别部，其识别所述用户的指示；第二识别部，其基于所述图像来识别移动体能够进入的第一区域和所述移动体不能进入的第二区域；以及决定部，其基于所述用户的指示、所述移动体能够进入的第一区域和所述移动体不能进入的第二区域，来决定所述移动体移动的目标位置。2.根据权利要求1所述的移动体的控制系统，其中，所述第二识别部检测所述第一区域与所述第二区域的边界，所述决定部基于所述边界来决定所述目标位置。3.根据权利要求2所述的移动体的控制系统，其中，在所述第一识别部识别出由所述用户的手势进行的所述目标位置的指示的情况下，所述决定部基于所述指示将从所述边界向所述第一区域方向偏移了规定量的位置决定为所述目标位置。4.根据权利要求2或3所述的移动体的控制系统，其中，在所述第一识别部识别出伴随由所述用户进行的物体目标的指定的所述目标位置的指示的情况下，所述决定部基于所述物体目标的位置和距所述物体目标规定的范围内的所述边界，来将从所述规定的范围内的所述边界向所述第一区域方向偏移了规定量的位置决定为所述目标位置。5.根据权利要求4所述的移动体的控制系统，其中，所述决定部基于将所述规定的范围内的所述边界向所述用户的方向偏移而得到的边界，来决定为所述目标位置。6.根据权利要求2至5中任一项所述的移动体的控制系统，其中，在所述第一识别部识别出由所述用户的手势进行的接近所述用户的指示的情况下，所述决定部基于所述用户的位置和距所述用户规定的范围内的所述边界，来将从所述规定的范围内的所述边界向所述第一区域方向偏移了规定量的位置决定为所述目标位置。7.根据权利要求6所述的移动体的控制系统，其中，所述目标位置是停止位置，在所述第一识别部识别出由停止着的所述用户的手势进行的接近所述用户的所述指示的情况下，所述决定部将偏移了所述规定量的位置决定为所述停止位置。8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动体的控制系统，其中，所述目标位置是停止位置，所述决定部基于所述指示来决定所述停止位置。9.根据权利要求1至8中任一项所述的移动体的控制系统，其中，所述目标位置是停止位置，所述决定部使所述移动体停止在所述停止位置时的移动体的朝向面向朝着所述用户2CN115079689A权利要求书2/2页的目的地的路径方向。10.根据权利要求1至9中任一项所述的移动体的控制系统，其中，所述目标位置是停止位置，所述决定部在不能决定所述停止位置的情况下，使所述移动体向所述用户的附近移动。11.根据权利要求1至9中任一项所述的移动体的控制系统，其中，所述目标位置是停止位置，所述决定部在不能决定所述停止位置的情况下，向所述用户进行与所述停止位置相关的询问。12.一种移动体，其中，所述移动体搭载有权利要求1至11中任一项所述的控制系统。13.一种移动体的控制方法，其中，所述移动体的控制方法使计算机执行如下处理：取得用户所拍摄到的图像；识别所述用户的指示；基于所述图像来识别移动体能够进入的第一区域和所述移动体不能进入的第二区域；以及基于所述用户的指示、所述移动体能够进入的第一区域和所述移动体不能进入的第二区域，来决定所述移动体移动的目标位置。14.一种存储介质，其中，所述存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行如下处理：取得用户所拍摄到的图像；识别所述用户的指示；基于所述图像来识别移动体能够进入的第一区域和所述移动体不能进入的第二区域；以及基于所述用户的指示、所述移动体能够进入的第一区域和所