一种提高激光雷达抗干扰能力的方法和装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115079145A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210994674.2(22)申请日2022.08.18(71)申请人深圳煜炜光学科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区桃源街道福光社区留仙大道3370号南山智园崇文园区3号楼2801、2802房(72)发明人张石李亚锋袁志林石城(74)专利代理机构深圳市六加知识产权代理有限公司44372专利代理师向彬(51)Int.Cl.G01S7/497(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种提高激光雷达抗干扰能力的方法和装置(57)摘要本发明涉及激光探测技术领域，提供了一种提高激光雷达抗干扰能力的方法和装置。其中获取主激光雷达的检测结果，若出现一轮发射的第一探测光在接收侧探测的持续时间大于等于第一预设阈值，则判断当前所处探测环境可能存在外物干扰，启动辅激光雷达发射携带预设编码的第二探测光；在接收到一轮或者多轮第一探测光和多轮第二探测光后，根据各自的接收时间建立相互之间的信号映射关系，并依据第二探测光的预设编码规则，结合接收解析出的相应轮第二探测光编码，分析掺入到一轮第二探测光中的干扰编码的目标位置；使用目标位置来校对相应接收时间上关联的第一探测光。本发明利用主激光雷达和辅激光雷达的配合工作达到了校正过程中的伪实时效果。CN115079145ACN115079145A权利要求书1/2页1.一种提高激光雷达抗干扰能力的方法，其特征在于，包括主激光雷达和辅激光雷达，其中，主激光雷达和辅激光雷达设置在同一云台机构上，主激光雷达发射普通的第一探测光，辅激光雷达发射携带预设编码的第二探测光，方法包括：获取主激光雷达的检测结果，若出现一轮发射的第一探测光在接收侧探测的持续时间大于等于第一预设阈值，则判断当前所处探测环境可能存在外物干扰，启动所述辅激光雷达发射携带预设编码的第二探测光；其中，一轮第一探测光的发射节点和接收节点构成的第一时长等于一轮第二探测光的发射节点和接收节点构成的第二时长，并且，一轮第二探测光内由多个bit按照预设编码构成；在接收到第一探测光和第二探测光后，根据各自的接收时间建立相互之间的信号映射关系，并依据第二探测光的预设编码规则，结合接收解析出的相应轮第二探测光编码，分析掺入到一轮第二探测光中的干扰编码的目标位置；使用所述目标位置来校对相应接收时间上关联的第一探测光。2.根据权利要求1所述的提高激光雷达抗干扰能力的方法，其特征在于，使用所述目标位置来校对相应接收时间上关联的第一探测光，具体包括：只针对出现一轮发射的第一探测光在接收侧探测的持续时间大于等于第一预设阈值的第一探测光才执行所述校对；而对于一轮发射的第一探测光在接收侧探测的持续时间小于第一预设阈值的，则不作为校对对象。3.根据权利要求1所述的提高激光雷达抗干扰能力的方法，其特征在于，所述预设编码规则，包括针对下雨、下雪、雾天和冰雹四种天气；其中，下雨天和冰雹天气因为相应水滴和冰块造成的反射干扰较强，相应的预设编码规则表现为连续数量高电平和连续数量的低电平，从而使得相应连续数量高电平和连续数量的低电平各自的脉冲宽度时间可以精确预估；其中，下雪和雾天气因为相应雪和雾气造成的反射干扰较弱，相应的预设编码规则表现为小间隔周期高低电平构成，从而使得相应校对过程中能够提供更多的第二探测光选择，使得校对的准确性和效率得到提升。4.根据权利要求3所述的提高激光雷达抗干扰能力的方法，其特征在于，在每一种天气之下又会根据其强烈程度呈现出编码内容形式上的差异，具体包括：在分析相应编码解码准确率达到预设值的一个或者多个目标编码之间的间隔相差超过预设时长时，则相应的增长编码之中连续高低电平的数量；其中，相应编码解码准确率达到预设值的一个或者多个目标编码之间的间隔相差超过预设时长表明相应天气下的强烈程度超过了当前所采用的预设编码适用范围。5.根据权利要求4所述的提高激光雷达抗干扰能力的方法，其特征在于，所述相应的增长编码之中连续高低电平的数量，具体包括:增加单一编码中所包含的bit数量，表现出的结果还在于增加了编码中高低电平的总时长；或者，保持单一编码中所包含的bit数量不变，表现出的结果是编码中的高低电平变化次数，因为增长编码之中连续高低电平的数量原因变少了。6.根据权利要求1‑5任一所述的提高激光雷达抗干扰能力的方法，其特征在于，所述主2CN115079145A权利要求书2/2页激光雷达的波长采用905nm，所述辅激光雷达的波长采用1550nm。7.根据权利要求1‑5任一所述的提高激光雷达抗干扰能力的方法，其特征在于，主控制器按照一轮第一探测光的发射节点和接收节点构成的第一时长，与一轮第二探测光的发射节点和接收节点构成