传感器感知结果的确定方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115097440A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210708160.6G06N3/04(2006.01)(22)申请日2022.06.21G06N3/08(2006.01)(71)申请人北京地平线信息技术有限公司地址100094北京市海淀区丰豪东路9号院2号楼3层1单元301(72)发明人胡义涵(74)专利代理机构北京思源智汇知识产权代理有限公司11657专利代理师李洪娟(51)Int.Cl.G01S13/86(2006.01)G01S13/87(2006.01)G01S17/86(2020.01)G06V20/56(2022.01)G06V10/82(2022.01)权利要求书1页说明书11页附图4页(54)发明名称传感器感知结果的确定方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本公开实施例公开了一种传感器感知结果的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于预设规则，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据；基于所述目标域传感数据，确定感知结果。本公开实施例可以通过将不同源域传感数据映射到统一标准的目标域，得到对应的目标域传感数据，进而基于目标域传感数据进行感知获得感知结果，在实现感知算法或感知模型对不同源域传感器的适配的基础上，有效减少了人工标注工作量，只需要针对目标域进行较少量的标注用于感知模型或感知算法的训练即可，无需针对每种传感器都进行标注，解决了现有技术因大量真值标注导致工作效率低等技术问题。CN115097440ACN115097440A权利要求书1/1页1.一种传感器感知结果的确定方法，包括：基于预设规则，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据；基于所述目标域传感数据，确定感知结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设规则，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据，包括：基于预先训练获得的域适应映射网络模型，将所述源域传感数据映射到所述目标域，获得对应的所述目标域传感数据；或者，基于预先获得的模拟器对所述源域传感数据进行建模，获得对应的目标模型，对所述目标模型进行渲染，获得对应的所述目标域传感数据。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述域适应映射网络模型基于源域训练传感数据及对应的目标域训练传感数据训练获得，所述源域训练传感数据与所述目标域训练传感数据同步采集获得；所述目标域训练传感数据作为与所述源域训练传感数据对应的标签数据。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述域适应映射网络模型为深度卷积神经网络模型。5.根据权利要求1‑4任一所述的方法，其中，所述基于所述目标域传感数据，确定感知结果，包括：基于所述目标域传感数据、及预先训练获得的感知模型，确定所述感知结果，其中，所述感知模型基于目标域训练传感数据及对应的标签数据训练获得。6.根据权利要求1‑4任一所述的方法，其中，所述源域传感数据为图像数据、激光雷达点云数据、毫米波雷达点云数据、4D成像雷达点云数据中的至少一种；所述目标域传感数据为图像数据、激光雷达点云数据、毫米波雷达点云数据、4D成像雷达点云数据中的至少一种。7.一种传感器感知结果的确定装置，包括：第一处理模块，用于基于预设规则，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据；第二处理模块，用于基于所述目标域传感数据，确定感知结果。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一处理模块包括：第一处理单元，用于基于预先训练获得的域适应映射网络模型，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据；或者，第二处理单元，用于基于预先获得的模拟器对所述源域传感数据进行建模，获得对应的目标模型，对所述目标模型进行渲染，获得对应的所述目标域传感数据。9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1‑6任一所述的传感器感知结果的确定方法。10.一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1‑6任一所述的传感器感知结果的确定方法。2CN115097440A说明书1/11页传感器感知结果的确定方法、装置、电子设备和存储介质技术领域[0001]本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种传感器感知结果的确定方法、装置、电子设备和存储介质。背景技术[0002]在自动驾驶系统等具有感知功能的系统中，会使用多种传感器，比如，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、4Dimagingradar(4D成像雷达)等，每一种传感器都会有不同的型号和规格，比如摄像头有不同的分辨率和焦距，激光雷达有不同的扫描方式和线数等，且在不