深度信息确定方法、装置及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115100263A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210716788.0(22)申请日2022.06.23(71)申请人安克创新科技股份有限公司地址410221湖南省长沙市长沙高新开发区尖山路39号长沙中电软件园有限公司一期七栋7楼701室(72)发明人刘帅杨俊超张睿(74)专利代理机构北京恒博知识产权代理有限公司11528专利代理师刘震(51)Int.Cl.G06T7/514(2017.01)G06V10/764(2022.01)权利要求书5页说明书24页附图8页(54)发明名称深度信息确定方法、装置及存储介质(57)摘要本申请公开了一种深度信息确定方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：通过获取初始场景的场景图片；利用至少一个拍摄装置对目标场景进行拍摄，得到目标场景的第一场景图片；在初始场景的场景图片与目标场景的第一场景图片之间存在预设的第一类别变化的情况下，确定目标场景中存在预设类型的物体；基于目标场景中预设类型的物体确定目标场景对应的深度参数；基于目标场景对应的深度参数确定目标场景中至少一个物体的深度信息。由此，本申请实施例可以对不同场景中可能存在的影响探测物体的深度信息的准确性的深度参数进行调节，以提高探测到的深度信息的准确性。CN115100263ACN115100263A权利要求书1/5页1.一种深度信息确定方法，其特征在于，所述深度信息确定方法用于需要确定深度信息的设备，所述设备包括至少一个拍摄装置；获取初始场景的场景图片；其中，所述初始场景表示光强度在预设范围内并且不包含预设类型的物体的场景；利用所述至少一个拍摄装置对目标场景进行拍摄，得到所述目标场景的第一场景图片；在所述初始场景的场景图片与所述目标场景的第一场景图片之间存在预设的第一类别变化的情况下，确定所述目标场景中存在所述预设类型的物体；其中，所述第一类别变化表示所述至少一个拍摄装置发射的出射光与所述至少一个拍摄装置接收到的反射光之间的光强度差值小于第一预设阈值或大于第二预设阈值；基于所述目标场景中所述预设类型的物体确定所述目标场景对应的深度参数；其中，所述深度参数表示调节所述深度信息的参数；基于所述目标场景对应的深度参数确定所述目标场景中至少一个物体的深度信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设类型的物体包括多径类型物体；所述深度参数包括：滤波阈值和/或邻域点数量；所述在所述初始场景的场景图片与所述目标场景的第一场景图片之间存在预设的第一类别变化的情况下，确定所述目标场景中存在所述预设类型的物体，包括：在所述初始场景的场景图片与所述目标场景的第一场景图片之间存在的所述第一类别变化为所述至少一个拍摄装置发射的出射光与接收到的反射光之间的光强度差值小于第一预设阈值的情况下，确定所述目标场景中存在所述多径类型物体；所述基于所述目标场景中所述预设类型的物体确定所述目标场景对应的深度参数之前，所述方法还包括：基于所述目标场景的第一场景图片得到所述目标场景中多径类型物体的第一置信度；所述基于所述目标场景中所述预设类型的物体确定所述目标场景对应的深度参数，包括：在所述目标场景中多径类型物体的第一置信度大于或等于第一类型置信度阈值的情况下，确定所述目标场景对应的深度参数为所述目标场景的第一场景图片中多径类型物体对应的深度参数；所述基于所述目标场景对应的深度参数确定所述目标场景中至少一个物体的深度信息，包括：基于所述目标场景的第一场景图片中多径类型物体对应的深度参数确定所述目标场景中多径类型物体的深度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标场景中所述预设类型的物体确定所述目标场景对应的深度参数，包括：在所述目标场景中多径类型物体的第一置信度小于所述第一类型置信度阈值的情况下，对所述深度参数中的滤波阈值和/或邻域点数量进行调整后，再次对所述目标场景进行拍摄，得到所述目标场景的第二场景图片中多径类型物体的第二置信度；若所述目标场景的第二场景图片中多径类型物体的第二置信度大于或等于所述第一类型置信度阈值，则确定所述目标场景对应的深度参数为所述目标场景的第二场景图片中2CN115100263A权利要求书2/5页多径类型物体的第二置信度对应的深度参数；若所述目标场景的第二场景图片中多径类型物体的第二置信度仍小于所述第一类型置信度阈值，则返回所述对所述深度参数中的滤波阈值和/或邻域点数量进行调整后，再次对所述目标场景进行拍摄，直到所述目标场景的第二场景图片中多径类型物体的第二置信度大于或等于所述第一类型置信度阈值；所述基于所述目标场景对应的深度参数确定所述目标场景中至少一个物体的深度信息，包括：基于所述目标场景的第二场景图片中多径类型物体的第二置信度