TDM-MIMO雷达的解模糊错误纠正方法、装置及终端.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115728729A(43)申请公布日2023.03.03(21)申请号202211351157.X(22)申请日2022.10.31(71)申请人芜湖森思泰克智能科技有限公司地址241000安徽省芜湖市经济技术开发区东区清水河路西侧1#厂房(72)发明人温和鑫张兴姚磊李彦龙秦屹(74)专利代理机构河北国维致远知识产权代理有限公司13137专利代理师秦春芳(51)Int.Cl.G01S7/40(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图3页(54)发明名称TDM-MIMO雷达的解模糊错误纠正方法、装置及终端(57)摘要本发明提供一种TDM‑MIMO雷达的解模糊错误纠正方法、装置及终端。该方法包括：对TDM‑MIMO雷达探测到的点云数据进行聚类，得到初始点云簇以及每个初始点云簇所属的待确认目标的运动信息；基于各待确认目标的运动信息，识别属于同一真实目标的初始点云簇，得到目标点云簇，其中，每个目标点云簇对应于一个真实目标；对于每个目标点云簇，将该目标点云簇中所包含的初始点云簇所属的待确认目标的运动信息分别作为该目标点云簇所属真实目标的主信息和从信息，并将主信息和/或从信息作为量测值进行目标关联，以得到该目标点云簇所属的真实目标的运动信息。本发明能够在TDM‑MIMO雷达出现解模糊错误时实现纠正，得到正确的目标角度或速度。CN115728729ACN115728729A权利要求书1/2页1.一种TDM‑MIMO雷达的解模糊错误纠正方法，其特征在于，包括：对TDM‑MIMO雷达探测到的点云数据进行聚类，得到初始点云簇以及每个初始点云簇所属的待确认目标的运动信息，其中，所述初始点云簇与所述待确认目标一一对应；基于各待确认目标的运动信息，识别属于同一真实目标的初始点云簇，得到目标点云簇，其中，一个目标点云簇对应于一个真实目标；对于每个目标点云簇，将该目标点云簇中所包含的初始点云簇所属的待确认目标的运动信息分别作为该目标点云簇所属真实目标的主信息和从信息，并将所述主信息和/或所述从信息作为量测值进行目标关联，以得到该目标点云簇所属的真实目标的运动信息。2.根据权利要求1所述的TDM‑MIMO雷达的解模糊错误纠正方法，其特征在于，所述基于各待确认目标的运动信息，识别属于同一真实目标的初始点云簇，包括：若两个待确认目标的运动信息满足预设关系，则判定该两个待确认目标对应的初始点云簇属于同一真实目标；所述运动信息包括距离、速度以及角度，所述预设关系包括：距离之差小于预设的距离阈值，速度之差为预设速度差值的整数倍，且角度之差与预设角度差值相等。3.根据权利要求2所述的TDM‑MIMO雷达的解模糊错误纠正方法，其特征在于，所述运动信息还包括模糊阶数；所述预设关系还包括：两个待确认目标中模糊阶数较大的待确认目标的角度小于模糊阶数较小的待确认目标的角度；或模糊阶数为a的待确认目标的角度大于模糊阶数为b的待确认目标的角度，其中，a为模糊阶数的最小值，b为模糊阶数的最大值。4.根据权利要求2所述的TDM‑MIMO雷达的解模糊错误纠正方法，其特征在于，所述预设速度差值为最大模糊速度的m倍，其中，m为模糊系数。5.根据权利要求1至4任一项所述的TDM‑MIMO雷达的解模糊错误纠正方法，其特征在于，在所述对于每个目标点云簇，将该目标点云簇中所包含的初始点云簇所属的待确认目标的运动信息分别作为该目标点云簇所属真实目标的主信息和从信息，包括：对于每个目标点云簇，将该目标点云簇中所包含的各个初始点云簇中信噪比最大的初始点云簇所属的待确认目标的运动信息作为该目标点云簇所属真实目标的主信息，并将信噪比第二大的初始点云簇所属的待确认目标的运动信息作为该目标点云簇所属真实目标的从信息。6.根据权利要求1至4任一项所述的TDM‑MIMO雷达的解模糊错误纠正方法，其特征在于，所述将所述主信息和/或所述从信息作为量测值进行目标关联，包括：将所述主信息作为量测值进行目标关联；若所述主信息作为量测值无法完成目标关联，则将所述从信息作为量测值进行目标关联。7.根据权利要求1至4任一项所述的TDM‑MIMO雷达的解模糊错误纠正方法，其特征在于，在所述对TDM‑MIMO雷达探测到的点云数据进行聚类，得到初始点云簇以及每个初始点云簇所属的待确认目标的运动信息之前，所述方法还包括：2CN115728729A权利要求书2/2页获取TDM‑MIMO雷达进行探测得到的回波信号；对所述回波信号进行2D‑FFT和非相参积累，得到RD图；对所述RD图进行恒虚警检测，得到待确认目标的点云数据。8.一种TDM‑MIMO雷达的解模糊错误纠正装置，其特征在于，包括：聚类模块，用于对TDM‑MIMO雷达探测到的点云数据进行聚类，得到初始点云簇以及每个初始