机器人示教编程-工业机器人机械装调与维修实训软件.pdf

《机器人示教编程》教学与实训软件

招（投）标技术参数

一、简介
《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学
与实训软件。它采用浙大旭日科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以
前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体

1

验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显著提升效果、降
低成本。是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。
《机器人示教编程》软件从以下五个方面进行详细介绍：一、下象棋；

二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。
二、优势与特色
趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑

（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有仿
真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极大地增加了机器人仿真教学的
趣味性。
2）真实感：以机器人生产厂家提供的典型机床型号为原型，进行高仿真
建模，结构完整、模型逼真。同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感
受，创造出身临其境般的实训体验。
3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设
计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同

的虚拟实训任务。

三、《机器人示教编程》技术参数
软件名称软件功能功能简述

机器人运行环境单平台模式：在台式电脑或笔记本（WINDOWS）上运行。

2

示教编程*双平台分屏模式：虚拟机器人本体在台式机或笔记本电脑

（WINDOWS）上运行，虚拟示教编程控制盒在平板电脑或手机
（ANDROID系统）上运行，并通过无线通讯对虚拟机器人本体进
行操作和控制。

*隐匿式菜单或工具条：软件界面上看不到菜单、功能图
标，全部用于显示场景和虚拟设备，以保持界面的纯净。
软件界面
整屏展示：使用完整的屏幕显示场景，而不是将屏幕切割成
若干区域。

引出线：引出线将同时显示各部件名称，可根据用户观察视
部件认知角与设备的距离自动进行层级显示。距离设备越近，显示项目
越多。

*虚拟机器人本体：外形尺寸与真实机器人完全相同，并拥
有高度逼真的外观。表面可见结构、零部件与真实机器人一
致。

*虚拟示教盒：可操作的独立示教盒，操作方式与真实示教
虚拟装备
盒高度一致。经专业绘制，精美大方，与真实示教盒高度逼
近。两种显示模式，一是显示在电脑屏幕上，与机器人本体叠
放，并有“全部显示”、“隐藏”并可放大、缩小；二种显示

方式。是放置与移动终端（如PAD）上，与机器人本体分离。

虚拟场景：软件启动后，即进入逼真的三维车间环境，其中
包括机器人、车间设备、叉车、卷闸门、监控摄像头、车间照

虚拟场景明灯等，营造出真实的生产氛围。

漫游操作：利用键盘操作，可在车间中进、退、左转、右转
等。

一、下象棋：

教学案例以机器人将象棋中的一颗棋子下到棋盘中为案例。

机器人的抓取端是一种带有电磁阀控制的吸盘，通过棋子

3

与吸盘的感应传输信号来控制吸盘的工作。通过编程输入

“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DELAY”等机器人指令来达
到下象棋的效果。

案例步骤包含：

1)新建程序

2)运动机器人到起始点P1，添加MOVJ指令

3)运动机器人到象棋抓取点P2，添加MOVJ指令

4)将输出端口“1”置为“ON”

5)添加“DELAY”指令，使吸盘能够吸牢

6)返回到起始点P1，添加MOVJ指令

7)运动机器人到下棋落子点P3，添加MOVL指令

8)将输出端口“1”置为“OFF”

9)添加“DELAY”指令

10)返回到起始点P1，添加MOVL指令

11)还原场景

12)再现运行

二、绘画：

机器人在画板中写出汉字“中”。

案例从新建项目操作开始，再通过编程输入“MOVL”、
“MOVJ”等机器人的运动指令来完成汉字书写，最后再进行运
动复现。

案例步骤包含：

1)新建程序

2)运动机器人到落笔点的上方点P1，添加MOVJ指令

3)运动机器人到落笔点P2点，添加MOVL指令

4)运动机器人到第一笔的重点P3，添加MOVL指令

4

5)运动机器人到第一笔终点的上方点P4，添加MOVL指令

6)按照上述步骤完成剩余笔画的书写

7)还原场景

8)再现运行

三、上、下料：

机器人将毛坯装入数控车床进行加工并将加工完的工件取
出。

首先系统中有IO控制，输入信号为车床门开启状态和夹具
装夹状态，输出信号有关闭车窗门、夹具夹紧、夹具松开、卡

盘运动。通过IO控制能有效避免机器人与机床的相互碰撞。