FANUC报警信息代码.pdf

手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。j附录目录C.1警告代码表的具体描述C.2警告代码警告代码表的具体描述其中：Alarmcode表示警告代码；Message表示信息；Alarmseverity表示警告强度。警告代码警告ID：警告类型警告编号警告信息：警告的具体描述警告强度程序机器人伺服系统电源围NONE不停止不停止未关闭――――――WARN――――――PAUSE.L中断减速直至停止局部PAUSE.G全局STOP.L局部STOP.G全局SERVO立即停止关闭全局ABORT.L强行停止减速直至停止未关闭局部SERVO2立即停止关闭全局SYSTEM全局围当多个程序同时运行（多任务函数）时警告使用的违反。局部此警告只针对引发它的程序全局此警告针对所有程序警告在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码，请和FANUC机器人专家联系。警告代码显示或指示当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。图C-1警告显示警告强度如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示：表C-1警告强度警告强度具体描述WARN警告WARN警告是指发生了一个相对较轻的或是相对来说并不严重的故障。WARN警告不影响机器人的操作。当WARN警告出现时，在教导盒没有相应的LED或操作面板灯。为了防止可能PAUSE警告当PAUSE警告发生，程序执行被中断，在当前处理的操作完成后，机器人停止操作。在程序重新启动前，应为此警告采取正确的措施。STOP警告当STOP警告发生时，程序执行被中断，机器人减速直至停止。在程序重新启动前，应为此警告采取正确的措施。SERVO警告当出现SERVO警告时，伺服系统电源被关闭以中断程序执行和立即停止机器人。SERVO警告是为安全起见或是在机器人操作过程中出现故障。ABORT警告当出现ABORT警告时，程序执行被强行终止，机器人减速直至停止。SERVO2警告当出现SERVO2警告时，伺服系统电源被关闭以中断程序执行和立即停止机器人。SERVO警告是为安全起见或是在机器人操作过程中出现故障。SYSTEM警告当出现主要的系统故障时，会引发SYSTEM警告。当出现SYSTEM警告，系统中所有的机器人都要被关闭。在采取正确措施后，关闭电源，再重新打开。活动警告界面活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示WARN警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。最大可以显示100行。图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。其中：MENUkeypressed,then4ALARMselected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择4ALARM;Alarmkeypressed表示：按下警告键；Automaticallydisplayedwhenanalarmisoutput表示：当警告被输出会自动被显示；Activealarmscreendisplayed表示：显示活动警告界面；Alarmhistoryscreendisplayed表示：显示警告历史记录界面。自动警告显示函数当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。自动警告界面显示所需条件如下所述：F当自动警告界面显示函数的标记被设定了。在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。F当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。$ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示