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冗余并联机构的PD控制.pdf
非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮冗余并联机构的PD控制吴宇列;吴学忠;李圣怡【期刊名称】《国防科技大学学报》【年(卷),期】2001(023)003【摘要】采用并联机构的简化树动力学模型(reducedtreemodel),给出了冗余并联结构的动力学方程和基于PD控制策略的控制方法.为了消除冗余并联机构固有的内作用力,给出了一种基于静态力平衡的控制方法.最后,利用一个2自由度的冗余平面并联机构作为控制实例,实验结果表明了控制方法的正确性.【总页数】4页(P111-114)【作者】吴宇列;吴学忠;
2024-07-08
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冗余并联机构.pdf
本发明的冗余并联机构，包括顶部平台，以及至少两组支腿，各组支腿包括独立驱动的电动支腿和气动冗余支腿，支撑顶部平台的电动支腿均匀分布与顶部平台连接；各组支腿包括一条用于辅助电动支腿承重的与顶部平台相连接的气动冗余支腿。有益效果在于采用电动支腿驱动机构平台，使平台具有稳定性和控制性好等优势，同时增加的气动冗余支腿驱动提高了机构的承载能力，适用于重载情况。冗余驱动力由续压气囊提供，只在小范围内波动，可看作恒力，机构控制过程中可不考虑冗余支链的控制，无需对冗余驱动力进行优化，大大简化机构控制系统。续压气囊内压力会
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汇报人：CONTENTSPARTONEPARTTWO冗余控制并联技术的定义冗余控制并联技术的原理冗余控制并联技术的应用场景PARTTHREE提高系统可靠性优化系统性能降低系统成本增强系统可维护性PARTFOUR硬件冗余软件冗余信息冗余时间冗余PARTFIVE挑战：如何降低冗余成本？挑战：如何提高冗余系统的可维护性？挑战：如何保证冗余系统的实时性？解决方案：采用先进的冗余设计理念和技术PARTSIX发展趋势：智能冗余控制并联技术未来展望：冗余控制并联技术在各领域的应用前景汇报人：
2024-10-05
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冗余驱动Tricept并联机构的驱动优化Abstract:TheredundantTriceptparallelmechanismhasattractedtheattentionofmanyresearchersbecauseofitshighprecisionandstability.Inordertoimproveitsdriveperformance,weanalyzedtheexistingdrivemodesandoptimizedthedrivesystemoftheredundantTric
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