基于物联网的蔬菜售卖机控制方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107103690A(43)申请公布日2017.08.29(21)申请号201710262417.9(22)申请日2017.04.20(71)申请人厦门沧江农业科技发展有限公司地址361000福建省厦门市（福建）自由贸易试验区厦门片区海沧新大街68号(72)发明人李旺生李飞飞田金钱(74)专利代理机构北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11483代理人张飙(51)Int.Cl.G07F11/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称基于物联网的蔬菜售卖机控制方法及装置(57)摘要本发明公开了一种基于物联网的蔬菜售卖机控制方法及装置，包括控制模块确认取货单元上是否清空，控制模块确定目标存货单元的XYZ坐标，取货单元移动到控制模块发送的XYZ坐标位置，控制模块确认取货单元与存货单元联动是否成功，取货单元取货，取货单元上的货物重量是否正常，取货单元将货物送至出货口，所述取货单元重力传感器设置于取货单元支架与壳体架之间，商品从存货单元传递至取货单元后，取货单元会对其重量进行判定，确认该商品是否缺斤少两，避免不足称的商品发送给消费者。CN107103690ACN107103690A权利要求书1/2页1.一种基于物联网的蔬菜售卖机控制方法，其特征在于，包括：控制模块确认取货单元上是否清空；控制模块确定目标存货单元的XYZ坐标；取货单元移动到控制模块发送的XYZ坐标位置；控制模块确认取货单元与存货单元联动是否成功；取货单元取货；取货单元上的货物重量是否正常；取货单元将货物送至出货口。2.如权利要求1所述基于物联网的蔬菜售卖机控制方法，其特征在于，所述控制模块确认取货单元上是否清空，包括：控制模块从取货单元重力传感器，获取取货单元的总重量；若获取的总重量数值大于阈值，则判定取货单元未清空；若获取的总重量数值不大于阈值，则判定取货单元清空。3.如权利要求1所述基于物联网的蔬菜售卖机控制方法，其特征在于，所述控制模块确定目标存货单元的XYZ坐标，包括：控制模块获得目标出货商品的代码；控制模块查询各存货单元的存货代码；控制模块筛选出存货代码与目标出货商品代码匹配的所有存货单元，作为匹配存货单元；控制模块调取取货单元的XYZ坐标；控制模块选定与取货单元距离最小的匹配存货单元；控制模块将选定的存货单元作为目标存货单元，并调用其XYZ坐标。4.如权利要求1所述基于物联网的蔬菜售卖机控制方法，其特征在于，所述取货单元移动到控制模块发送的XYZ坐标位置，包括：控制模块控制升降导轨机构、横向导轨机构将取货单元移动到目标XZ位置；控制模块进一步控制前后进动机构将取货单元向存货单元进动，达到目标的Y位置。5.如权利要求1所述基于物联网的蔬菜售卖机控制方法，其特征在于，控制模块确认取货单元与存货单元联动是否成功，包括：控制模块控制取货单元驱动装置，使得取货单元的第一驱动轴旋转5度角；控制模块同步读取存货单元的第二被动轴上角度传感器反馈的旋转角度数值；若反馈的旋转角度数值小于3度角，则联动失败；若反馈的旋转角度数值不小于3度角，则联动成功。6.如权利要求1所述基于物联网的蔬菜售卖机控制方法，其特征在于，所述取货单元取货，包括：控制模块控制取货单元驱动装置，使得取货单元第一驱动轴逆时针旋转；控制模块从取货单元重力传感器，同步获取取货单元的总重量；当取货单元的总重量大于阈值后，控制单元控制取货单元的驱动装置，使得取货单元的第一驱动轴顺时针旋转360度；停止取货单元第一驱动轴的旋转，取货完成。2CN107103690A权利要求书2/2页7.如权利要求1所述基于物联网的蔬菜售卖机控制方法，其特征在于，取货单元上的货物重量是否正常，包括：控制模块根据目标出货商品的代码，调取其对应的核查重量；控制模块比较该核查重量与从取货单元重力传感器获取的总重量；当所述总重量大于该核查重量时，货物重量正常；当所述总重量不大于该核查重量时，货物重量不正常，取货单元将货物送至异常区。8.如权利要求1所述基于物联网的蔬菜售卖机控制方法，其特征在于，取货单元将货物送至出货口，包括：控制模块控制前后进动机构将取货单元向出货口方向进动，达到目标的Y位置；控制模块进一步控制升降导轨机构、横向导轨机构将取货单元移动到出货口XZ位置；控制模块控制取货单元驱动装置，使得取货单元第一驱动轴顺时针旋转，货物从取货单元移动至出货口。9.一种基于物联网的蔬菜售卖机控制装置，包含控制模块、取货单元驱动装置、取货单元重力传感器、设置于存货单元第二被动轴上的角度传感器、升降导轨机构、横向导轨机构、前后进动机构，所述升降导轨机构设置于前后进动机构上，所述横向导轨机构设置于升降导轨机构上，所述取货单元设置于横向导轨机构上