一种小型智能化柑橘采摘装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113678636A(43)申请公布日2021.11.23(21)申请号202111115270.3(22)申请日2021.09.23(71)申请人湖南文理学院地址415000湖南省常德市武陵区洞庭大道3150号(72)发明人王云胡超霞谢鹏邓爱华高娟黄科瑞彭琛刘勇(74)专利代理机构北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙)11732代理人孙盟盟(51)Int.Cl.A01D46/24(2006.01)A01D46/22(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种小型智能化柑橘采摘装置(57)摘要本发明公开了一种小型智能化柑橘采摘装置，涉及农机技术领域。包括行走机构、机械臂和采摘机构；机械臂设置于行走机上，机械臂末端与采摘机构连接；采摘机构包括底板、固定半球和移动半球；固定半球与底板一侧固定连接，移动半球与底板滑动连接；固定半球和移动半球同轴设置；底板另一侧设置有用于驱动移动半球往复运动的驱动装置；固定半球或移动半球的边缘上均匀设置有多个凸齿，凸齿之间的距离大于柑橘果柄直径，凸齿长度大于柑橘果柄直径；凸齿两侧均设置有第一刀刃。本发明通过固定半球和移动半球的配合将柑橘包住，柑橘的果柄卡设于凸齿之间，通过机械臂拖拽，使果柄外漏，通过凸齿对果柄根部进行剪切，有效降低柑橘戳伤的风险。CN113678636ACN113678636A权利要求书1/1页1.一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，包括行走机构、机械臂和采摘机构；所述机械臂设置于行走机构上，所述机械臂末端与采摘机构连接；所述采摘机构包括底板、固定半球和移动半球；所述固定半球与底板一侧固定连接，所述移动半球与底板滑动连接；所述固定半球和移动半球同轴设置；所述底板另一侧设置有用于驱动移动半球往复运动的驱动装置；所述固定半球或移动半球的边缘上均匀设置有多个凸齿，所述凸齿之间的距离大于柑橘果柄直径，凸齿长度大于柑橘果柄直径；所述凸齿两侧均设置有第一刀刃。2.如权利要求1所述的一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，所述底板上远离固定半球的一侧滑动设置有底座；所述底座上设置有两个滑孔；所述底板上设置有两个与滑孔相适配的滑杆；所述滑杆上套设有弹簧；所述弹簧一端与滑杆末端连接，另一端与底座抵接；所述底座与机械臂末端连接；所述底座上设置有向固定半球方向伸出的齿条；所述固定半球的球底通过轴承转动设置有转轴；所述转轴上固定连接有齿轮和环形刮刀；所述齿轮与所述齿条相适配；所述环形刮刀初始位置靠近底板且远离齿条。3.如权利要求2所述的一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，所述环形刮刀上设置有第二刀刃。4.如权利要求2或3所述的一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，所述齿条下方设置有齿条支撑导向板；所述齿条支撑导向板与固定半球或底板固定连接。5.如权利要求4所述的一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，所述驱动装置包括电缸；所述电缸输出端固定连接有转接板；所述移动半球的球底固定设置有推杆；所述推杆与转接板固定连接。6.如权利要求4所述的一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，所述底板上设置有滑轨，所述移动半球上设置有与滑轨相适配的滑槽。7.如权利要求5或6所述的一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，所述机械臂包括旋转装置；所述旋转装置与行走机构固定连接；所述旋转装置的输出端连接有第一支臂；所述第一支臂通过第一关节电机连接有第二支臂；所述第二支臂通过第二关节电机连接有第三支臂；所述第三支臂通过第三关节电机连接有第四支臂；所述第四支臂与底座固定连接。8.如权利要求7所述的一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，还包括收集装置；所述收集装置包括收集箱、柔性接料管和接料管支架；所述收集箱设置于行走机构上，所述柔性接料管一端与收集箱连接，另一端与接料管支架连接；所述接料管支架位于采摘机构下方，且与第四支臂固定连接。9.如权利要求8所述的一种小型智能化柑橘采摘装置，其特征在于，所述行走机构内设置有电池和控制机构；所述电池为整个装置提供电力；所述控制机构用于控制整个装置的动作。2CN113678636A说明书1/3页一种小型智能化柑橘采摘装置技术领域[0001]本发明涉及农机技术领域，特别是涉及一种小型智能化柑橘采摘装置。背景技术[0002]柑橘是全球最重要的经济作物之一，在全球范围内都有大规模种植，是世界第一大类水果，是世界第三大贸易农产品。我国是柑橘的重要原产地之一，柑橘资源丰富，品种繁多，产量惊人。除食用之外，柑橘在药用方面的需求量也很大，拥有很大的商业价值。[0003]传统的柑橘采摘都是由人工完成，虽然人工采摘能够有效地减少果实的损伤程度和保证果实的均匀度，但是人工采摘劳动力需求大，且采摘效率低，特别是