一种智慧农机整平轨迹绘制方法、系统、农机及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115016488A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210712993.X(22)申请日2022.06.22(71)申请人上海联适导航技术股份有限公司地址201702上海市青浦区高光路215弄99号1号楼201室(72)发明人李晓宇秦振丰吴鹏(74)专利代理机构上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙)31251专利代理师张光明(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书11页附图7页(54)发明名称一种智慧农机整平轨迹绘制方法、系统、农机及存储介质(57)摘要本发明公开了一种智慧农机整平轨迹绘制方法、系统、农机及存储介质，智慧农机安装有姿态传感器和接收机，其方法包括步骤：获取智慧农机在预设时段内的作业轨迹；通过姿态传感器和接收机采集智慧农机的运动状态参数，运动状态参数包括当前加速度和当前作业速度；根据运动状态参数和预设的作业速度阈值，识别智慧农机当前的行进方向；在判断智慧农机当前的行进方向为前进时，执行轨迹图中作业轨迹的绘制；在判断智慧农机当前的行进方向为后退或静止时，不执行轨迹图中所述作业轨迹的绘制。本发明可以在整平作业过程中记录并绘制农机作业轨迹，无需用户操作也可以真实地绘制出作业区域内的整平轨迹，便于用户根据整平轨迹规划后续作业区段。CN115016488ACN115016488A权利要求书1/3页1.一种智慧农机整平轨迹绘制方法，其特征在于，所述智慧农机安装有姿态传感器和接收机，包括步骤：获取智慧农机在预设时段内的作业轨迹；通过所述姿态传感器和所述接收机采集所述智慧农机的运动状态参数，所述运动状态参数包括当前加速度和当前作业速度；根据所述运动状态参数和预设的作业速度阈值，识别所述智慧农机当前的行进方向；在判断所述智慧农机当前的行进方向为前进时，执行轨迹图中所述作业轨迹的绘制；在判断所述智慧农机当前的行进方向为后退或静止时，不执行所述轨迹图中所述作业轨迹的绘制。2.根据权利要求1所述的一种智慧农机整平轨迹绘制方法，其特征在于，所述的根据所述运动状态参数识别所述智慧农机当前的行进方向，具体包括：通过所述姿态传感器采集所述智慧农机在启动状态下静止时的最大加速度和最小加速度，并通过所述接收机采集所述智慧农机的所述当前作业速度；通过所述姿态传感器每隔预设时间间隔采集所述智慧农机在所述预设时段内第一加速度，判断大于所述最大加速度的所述第一加速度为第二加速度，判断小于所述最小加速度的所述第一加速度为第三加速度；在所述预设时段内所述第二加速度的数量大于预设的加速度检测次数，且所述当前作业速度大于所述作业速度阈值时，判断所述智慧农机当前的行进方向为前进；在所述预设时段内所述第三加速度的数量大于所述加速度检测次数，且所述当前作业速度大于所述作业速度阈值时，判断所述智慧农机当前的行进方向为后退；在所述当前作业速度不大于所述作业速度阈值时，判断所述智慧农机当前的行进方向为静止。3.根据权利要求1所述的一种智慧农机整平轨迹绘制方法，其特征在于，所述智慧农机安装有定位天线，所述的获取智慧农机在预设时段内的作业轨迹之前，还包括：通过所述定位天线采集所述智慧农机在预设时段内的高程信息和定位信息；根据所述高程信息和定位信息生成所述智慧农机在所述预设时段内的所述作业轨迹。4.根据权利要求3所述的一种智慧农机整平轨迹绘制方法，其特征在于，所述智慧农机两侧均安装所述定位天线，所述的根据所述运动状态参数识别所述智慧农机当前的行进方向，具体还包括：经过所述预设时段后，通过安装于所述智慧农机两侧的所述定位天线采集所述智慧农机在所述预设时段内的定位信息，并通过所述接收机采集所述智慧农机的所述当前作业速度和当前的地面航向角；根据所述定位天线当前采集到的第一定位坐标和第二定位坐标，计算所述智慧农机与正北方向之间的方向夹角；在所述地面航向角与所述方向夹角的角度差值处于预设的第一差值区间内，且所述当前作业速度大于所述作业速度阈值时，判断所述智慧农机当前的行进方向为前进；在所述角度差值处于预设的第二差值区间内，且所述当前作业速度大于所述作业速度阈值时，判断所述智慧农机当前的行进方向为后退；在所述当前作业速度不大于所述作业速度阈值时，判断所述智慧农机当前的行进方向2CN115016488A权利要求书2/3页为静止。5.一种智慧农机整平轨迹绘制系统，其特征在于，所述智慧农机安装有姿态传感器和接收机，包括：获取模块，用于获取智慧农机在预设时段内的作业轨迹；采集模块，用于通过所述姿态传感器和所述接收机采集所述智慧农机的运动状态参数，所述运动状态参数包括当前加速度和当前作业速度；第一识别模块，与所述采集模块连接，用于根据所述运动状态参数和预设的作业速度阈值，识别所述智