一种农机作业路径自动规划方法、系统、农机及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115290095A(43)申请公布日2022.11.04(21)申请号202211191199.1(22)申请日2022.09.28(71)申请人陕西耕辰科技有限公司地址710077陕西省西安市高新区天谷七路996号西安国家数字出版基地A座503(72)发明人李晓宇王铮陈星(74)专利代理机构上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙)31251专利代理师童素珠(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书4页说明书17页附图6页(54)发明名称一种农机作业路径自动规划方法、系统、农机及存储介质(57)摘要本发明公开了一种农机作业路径自动规划方法、系统、农机及存储介质，其方法包括步骤：获取农机当前作业区域的边界顶点信息、农机的转弯半径，以及农机搭载农具的农具宽幅，根据农具宽幅和边界顶点信息在当前作业区域内生成若干直线作业路径，各个直线作业路径之间相互平行且间距为农具宽幅，根据转弯半径生成若干曲线作业路径，使任一直线作业路径均通过某一曲线作业路径，与另一直线作业路径连接，各个曲线作业路径的半径均不小于转弯半径，控制农机依次沿各条直线作业路径和各条曲线作业路径进行作业。本发明可以在智慧农机无人驾驶过程中自动规划农机的作业路径，提高智慧农机的作业效率。CN115290095ACN115290095A权利要求书1/4页1.一种农机作业路径自动规划方法，其特征在于，包括步骤：获取农机当前作业区域的边界顶点信息、所述农机的转弯半径，以及所述农机搭载农具的农具宽幅；根据所述农具宽幅和所述边界顶点信息在所述当前作业区域内生成若干直线作业路径，各个所述直线作业路径之间相互平行且间距为所述农具宽幅；根据所述转弯半径生成若干曲线作业路径，使任一所述直线作业路径均通过某一所述曲线作业路径，与另一所述直线作业路径连接，各个所述曲线作业路径的半径均不小于所述转弯半径；控制所述农机依次沿各条所述直线作业路径和各条所述曲线作业路径进行作业。2.根据权利要求1所述的一种农机作业路径自动规划方法，其特征在于，所述的根据所述转弯半径生成若干曲线作业路径，具体包括：从若干预设的分组方案中选取所述转弯半径对应的目标分组方案，各个所述分组方案与各个所述转弯半径一一对应，所述分组方案用于将全部所述直线作业路径分为若干作业编组，每个所述作业编组内均包括预设数量的所述直线作业路径以及所述预设数量的所述曲线作业路径，每个所述作业编组内所述直线作业路径和所述曲线作业路径的路径和为所述农机行驶经过该所述作业编组内所有所述直线作业路径的最短路径；根据所述目标分组方案生成若干所述曲线作业路径。3.根据权利要求2所述的一种农机作业路径自动规划方法，其特征在于，所述的从若干预设的分组方案中选取所述转弯半径对应的目标分组方案，具体包括：在所述转弯半径不大于所述农具宽幅时，从若干预设的所述分组方案中选取第一分组方案作为所述目标分组方案，所述第一分组方案用于将全部所述直线作业路径分为若干第一作业编组，每个所述第一作业编组均包括五条所述直线作业路径以及五条所述曲线作业路径；每个所述第一作业编组中五条所述直线作业路径沿固定方向依次为第一直线作业路径、第二直线作业路径、第三直线作业路径、第四直线作业路径和第五直线作业路径，每个所述第一作业编组中五条所述曲线作业路径均包括第一曲线作业路径、第二曲线作业路径、第三曲线作业路径、第四曲线作业路径和第五曲线作业路径；每个所述第一作业编组中所述第一曲线作业路径连接于所述第一直线作业路径和所述第三直线作业路径的同侧端点之间，所述第二曲线作业路径连接于所述第三直线作业路径和所述第五直线作业路径的同侧端点之间，所述第三曲线作业路径连接于所述第五直线作业路径和所述第二直线作业路径的同侧端点之间，所述第四曲线作业路径连接于所述第二直线作业路径和所述第四直线作业路径的同侧端点之间，所述第五曲线作业路径连接于所述第四直线作业路径和下一所述第一作业编组内所述第一直线作业路径的同侧端点之间。4.根据权利要求2所述的一种农机作业路径自动规划方法，其特征在于，所述的从若干预设的分组方案中选取所述转弯半径对应的目标分组方案，具体还包括：在所述转弯半径大于所述农具宽幅但不大于两倍所述农具宽幅时，从若干预设的所述分组方案中选取第二分组方案作为所述目标分组方案，所述第二分组方案用于将全部所述直线作业路径分为若干第二作业编组，每个所述第二作业编组均包括七条所述直线作业路2CN115290095A权利要求书2/4页径以及七条所述曲线作业路径；每个所述第二作业编组中七条所述直线作业路径沿固定方向依次为第六直线作业路径、第七直线作业路径、第八直线作业路径、第九直线作业路径、第十直线作业