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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115104457A(43)申请公布日2022.09.27(21)申请号202210769871.4(22)申请日2022.06.30(71)申请人沈阳农业大学地址110866辽宁省沈阳市沈河区东陵路120号(72)发明人哲旋瑞计东田素博胡熙赵博姜虹宇邱硕白晓虎赵萍宁晓峰(74)专利代理机构沈阳铭扬联创知识产权代理事务所(普通合伙)21241专利代理师吕敏(51)Int.Cl.A01G9/08(2006.01)B25J11/00(2006.01)B25J18/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置及控制方法(57)摘要一种盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置及控制方法,属于农业机械技术领域。所述移栽装置包括机架、移栽臂机构、驱动机构、竖直导向机构和移栽组件,所述机架是由四个立柱支撑的架体结构,移栽臂机构两端通过竖直导向机构连接在机架的四个立柱上,移栽臂机构通过驱动机构连接机架顶部,所述移栽臂机构沿长度方向两侧分别设置有可移动的移栽组件;一侧移栽组件并拢置于移栽臂机构一端,另一侧移栽组件分隔置于移栽臂机构另一端,两移栽组件交替移动,完成取苗、栽苗动作。本发明可以降低移栽成本,提高移栽效率。有利于实现机械化生产,提高了移栽效率与作业质量,提高了花卉的品质。CN115104457ACN115104457A权利要求书1/2页1.一种盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置,其特征在于:包括机架、移栽臂机构、驱动机构、竖直导向机构和移栽组件,所述机架是由四个立柱支撑的架体结构,移栽臂机构两端通过竖直导向机构连接在机架的四个立柱上,移栽臂机构通过驱动机构连接机架顶部,所述移栽臂机构沿长度方向两侧分别设置有可移动的移栽组件;一侧移栽组件并拢置于移栽臂机构一端,另一侧移栽组件分隔置于移栽臂机构另一端,两移栽组件交替移动,完成取苗、栽苗动作。2.根据权利要求1所述盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置,其特征在于:所述移栽臂机构包括两对称设置的移栽臂、电机、同步带及同步带轮箱,两移栽臂间通过支撑柱连接,在两移栽臂端部分别设置同步带轮箱,其中一个同步带轮箱连接电机,同步带套置在移栽臂外周的同步带轮箱上,在两移栽臂上均设置有移栽臂滑轨。3.根据权利要求1所述盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置,其特征在于:所述移栽组件包括分气排组件、多个机械手及连接链,所述分气排组件通过分气排滑块连接在机架顶部的分气排滑轨上,机械手与待取苗穴盘单排数量相同,分气排组件的分气接头分别通过气管对应连接机械手气缸,移动端的第一个机械手与同步带固定连接,相邻机械手间设置连接链,每个机械手上均设有与移栽臂滑轨配合的机械手滑块,通过同步带运动带动机械手沿移栽臂滑轨相继运动,运动至待栽苗钵盆上方时,通过机械手气缸驱动,实现间隔栽苗。4.根据权利要求1所述盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置,其特征在于:所述机械手包括机械手气缸、固定座和取苗针,所述气缸置于固定座上,其气缸杆连接取苗针连接座,在所述取苗针连接座上对称设置两个取苗针,固定座下方设有两个导向板,其上开有取苗针穿过的导向孔,连接链连接在相邻两固定座上。5.根据权利要求4所述盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置,其特征在于:在两所述导向板间设置退苗挡块,所述退苗挡块底端长于或等于取苗针回缩时的端部,短于取苗针伸出时的端部。6.根据权利要求4所述盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置,其特征在于:相邻两机械手沿同步带移动后的最大距离L为待栽苗钵盆相邻两个苗穴间的距离。7.根据权利要求4所述盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置,其特征在于:所述移栽臂顶部还设置有限位块,移栽组件的移动末端的机械手上设置有与其配合的限位挡块。8.根据权利要求4所述盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置,其特征在于:所述竖直导向机构包括设置在机架立柱上的竖直滑轨及与移栽臂连接的竖直滑块,所述竖直滑块配合连接在竖直滑轨上。9.根据权利要求1所述盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置,其特征在于:所述驱动机构为主气缸,设置在机架和移栽臂机构之间,缸体端连接在机架顶部支撑梁上,活塞杆端连接在移栽臂机构中部支撑柱的连接件上,驱动移栽臂机构沿竖直导向机构上下滑动。10.采用权利要求1所述盆栽花卉穴盘苗全自动移栽机的高速移栽装置的控制方法,其特征在于:初始状态时,主气缸处于收缩状态,一侧机械手合拢位于种苗穴盘上方,另一侧机械手2CN115104457A权利要求书2/2页分隔位于钵盆上方;当待取苗的种苗穴盘及待种苗钵盆输送至移栽装置的机架下方时,驱动主气缸带动移栽臂向下运动,在种苗穴盘上方机械手底端