适用于小型水田机器人的辅助行走轮及小型水田机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115139701A(43)申请公布日2022.10.04(21)申请号202210977643.6(22)申请日2022.08.12(71)申请人华南农业大学地址510640广东省广州市天河区五山路483号(72)发明人齐龙麦振鹏冯骁蒋郁田玉渊周宇浩蔡迎虎(74)专利代理机构佛山市君创知识产权代理事务所(普通合伙)44675专利代理师潘明军(51)Int.Cl.B60B19/00(2006.01)B60B19/06(2006.01)A01B39/18(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称适用于小型水田机器人的辅助行走轮及小型水田机器人(57)摘要本发明公开一种适用于小型水田机器人的辅助行走轮及小型水田机器人，该辅助行走轮包括支架、设置在所述支架下端的安装轴、转动设置在所述安装轴上用于行走的滚筒以及设置在所述滚筒内的用于将滚筒内部的水排出滚筒外部的排水机构；其中，所述排水机构包括设置在所述安装轴上的抽水泵，所述抽水泵的进水口竖直向下延伸。该辅助行走轮能够在水田中稳定行走，不会发生陷泥和侧倾的现象，提高了在水田中行走的脱困能力。CN115139701ACN115139701A权利要求书1/1页1.一种适用于小型水田机器人的辅助行走轮，其特征在于，包括支架、设置在所述支架下端的安装轴、转动设置在所述安装轴上用于行走的滚筒以及设置在所述滚筒内的用于将滚筒内部的水排出滚筒外部的排水机构；其中，所述排水机构包括设置在所述安装轴上的抽水泵，所述抽水泵的进水口竖直向下延伸。2.根据权利要求1所述的适用于小型水田机器人的辅助行走轮，其特征在于，所述安装轴的两端均设有深孔，所述深孔沿着所述安装轴的轴线方向延伸；所述安装轴的侧面设有排水孔和走线孔；其中，所述排水孔的与其中一个深孔连通，所述走线孔与所述另一个深孔连通；所述抽水泵的出水口与所述排水孔之间通过排水管连通；所述抽水泵的电源线从所述走线孔穿入，经所述深孔穿出。3.根据权利要求1所述的适用于小型水田机器人的辅助行走轮，其特征在于，所述抽水泵与所述安装轴之间通过安装机构连接；所述安装机构包括设置在所述安装轴上侧的上夹板、设置在所述安装轴下侧的下夹板以及设置在所述上夹板与所述下夹板之间的固定螺栓；所述抽水泵固定在所述下夹板的下端。4.根据权利要求3所述的适用于小型水田机器人的辅助行走轮，其特征在于，所述上夹板的下端与所述下夹板的上端与设有弧形槽，所述弧形槽与所述安装轴配合连接。5.根据权利要求1所述的适用于小型水田机器人的辅助行走轮，其特征在于，所述滚筒包括筒体以及设置在筒体两侧的侧板，所述筒体与侧板之间通过密封圈密封连接；所述侧板转动安装在所述安装轴上。6.根据权利要求5所述的适用于小型水田机器人的辅助行走轮，其特征在于，所述侧板上设有凸起，所述凸起与所述筒体的内壁配合连接。7.根据权利要求5所述的适用于小型水田机器人的辅助行走轮，其特征在于，所述侧板与所述安装轴之间通过自润滑轴承转动连接。8.根据权利要求1所述的适用于小型水田机器人的辅助行走轮，其特征在于，所述安装轴的两端设有紧固螺母。9.根据权利要求1所述的适用于小型水田机器人的辅助行走轮，其特征在于，所述支架包括7字型架以及竖直板；所述竖直板与所述7字型架通过安装螺栓连接。10.一种小型水田机器人，其特征在于，包括底盘以及设置在所述底盘上如权利要求1‑9任一项所述的辅助行走轮。2CN115139701A说明书1/5页适用于小型水田机器人的辅助行走轮及小型水田机器人技术领域[0001]本发明涉及农业机器人技术领域，具体涉及一种适用于小型水田机器人的辅助行走轮及小型水田机器人。背景技术[0002]南方地区以山地、丘陵地形为主，地形不平整导致耕地的零星分散，相对来说并不适合使用大型农业机械对土地进行耕种管收等工作，目前逐渐偏向于使用小型农业机器人代替工作。小型农业机器人不同于大型水田机械，大型水田机械的轮子也比较大，主要行走于水田的硬泥层，受水田地面影响较小。而小型的水田机器人由于体积小重量轻，其轮子也比较小，主要行走在水田表面的软泥层。水田表面软泥层的结构较为松散，且含水量高，这样容易导致小型机器人发生侧倾、陷泥等情况发生，从而无法正常工作。[0003]对于现有的小型机器人行走轮，容易在行走过程中卷入过多的软土到行走轮中，导致行走轮难以转动，失去原有在软泥层上的支持力，从而发生陷泥的情况。发明内容[0004]本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种适用于小型水田机器人的辅助行走轮，该辅助行走轮能够在水田中稳定行走，不会发生陷泥和侧倾的现象，提高了在水田中行走的脱困能力。[0005]本发明的另外一个目的在于提供一种包含上述辅助行走轮的小型水田机器人