基于双目视觉检测的黄花菜采摘机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115254747A(43)申请公布日2022.11.01(21)申请号202210934779.9B08B13/00(2006.01)(22)申请日2022.08.04A61L2/18(2006.01)A01D46/30(2006.01)(71)申请人宁夏农林科学院农业经济与信息技A61L101/34(2006.01)术研究所（宁夏农业科技图书馆）地址750002宁夏回族自治区银川市金凤区黄河东路590号(72)发明人马聪陈学东张建华杨淑婷张静李锋李永梅李季朱丹王微海云瑞(74)专利代理机构合肥初航知识产权代理事务所(普通合伙)34171专利代理师金娟娟(51)Int.Cl.B08B3/02(2006.01)B08B3/08(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图9页(54)发明名称基于双目视觉检测的黄花菜采摘机器人(57)摘要本发明涉及采摘设备技术领域，公开了一种基于双目视觉检测的黄花菜采摘机器人，其包括机器人本体，机器人本体上设有清洁机构；清洁机构包括承载架，承载架上安装有清洗管，清洗管内相对设有位于上下两侧处的漏槽；清洗管外套设有可转动的盛液管，盛液管内均匀设有4个盛液腔，盛液腔靠近清洗管的内壁上对应漏槽设有多个第一漏孔，第一漏孔处设有第一密封组件，盛液腔远离清洗管的内壁上设有第二漏孔，第二漏孔处设有第二密封组件；盛液管外设有固定管，固定管位于下侧的外壁上对应第二漏孔设有第三漏孔。通过上述构造，使得盛液管转动能够实现对采摘器进行淋洗、消毒，同时能够对洗涤剂和消毒剂进行重复的利用，使清洁机构的清洁效果更佳。CN115254747ACN115254747A权利要求书1/2页1.基于双目视觉检测的黄花菜采摘机器人，其特征在于：包括机器人本体(100)，机器人本体(100)上设有用于对采摘器进行清洁的清洁机构(110)；清洁机构(110)包括承载架(200)，承载架(200)上安装有供采摘器伸入的清洗管(210)，清洗管(210)内沿其长度方向相对设有位于上下两侧处的漏槽(411)；清洗管(210)外套设有可转动的盛液管(220)，盛液管(220)内均匀设有4个盛液腔(421)，盛液腔(421)靠近清洗管(210)的内壁上对应漏槽(411)设有多个第一漏孔(422)，第一漏孔(422)处设有用于对第一漏孔(422)进行密封的第一密封组件(310)，盛液腔(421)远离清洗管(210)的内壁上设有第二漏孔(423)，第二漏孔(423)处设有用于对第二漏孔(423)进行封堵的第二密封组件(320)；盛液管(220)外设有固定管(230)，固定管位于下侧的外壁上对应第二漏孔(423)设有第三漏孔(431)。2.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测的黄花菜采摘机器人，其特征在于：第一密封组件(310)包括螺纹设于第一漏孔(422)处的第一套筒(510)，第一套筒(510)内设有两端开口的第一安装腔(511)，第一安装腔(511)的上端螺纹设有第一堵盖(520)，第一套筒(510)外沿其周向均匀布设有位于盛液腔(421)内的进液孔(512)；第一安装腔(511)内通过第一弹簧(522)设有下端伸出第一套筒(510)的第一活塞柱(530)，第一活塞柱(530)的上端设有贯穿第一堵盖(520)的安装柱(531)，安装柱(531)的上端设有用于对第一活塞柱(530)进行定位的第一定位螺母(532)，第一活塞柱(530)的外周侧面上对应进液孔(512)设有第一环形腔(533)，第一环形腔(533)的下侧壁设有连通第一活塞柱(530)下端的第一流道(534)，第一活塞柱(530)贯穿第一堵盖(520)的外周侧面上设有第二环形腔(535)，第一活塞柱(530)的下端部设有连通第二环形腔(535)的第一气道(536)，第一堵盖(520)上设有连通第二环形腔(535)的第二气道(521)。3.根据权利要求1所述的基于双目视觉检测的黄花菜采摘机器人，其特征在于：第二密封组件(320)包括螺纹设于第二漏孔(423)处的第二套筒(610)，第二套筒(610)内设有两端开口的第二安装腔(611)，第二安装腔(611)的上端螺纹设有第二堵盖(620)，第二套筒(610)外沿其周向均匀布设有位于盛液腔(421)内的出液孔(612)；第二安装腔(611)内通过第二弹簧(630)设有下端可伸入第三漏孔(431)内的第二活塞柱(640)，第二活塞柱(640)的上端设有贯穿第二堵盖(620)的第一安装杆(641)，第一安装杆(641)的上端设有用于对第二活塞柱(640)进行定位的第二定位螺母(642)，第二活塞柱(640)内设有开口向下的第三安装腔(643)，第三安装腔(643)上设有与出液孔(612)