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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115413644A(43)申请公布日2022.12.02(21)申请号202211170314.7(22)申请日2022.09.23(71)申请人中国农业科学院果树研究所地址125100辽宁省葫芦岛市兴城市兴海南街98号(72)发明人周江涛徐家玉赵德英程存刚康国栋陈艳辉(74)专利代理机构北京盛询知识产权代理有限公司11901专利代理师莫兆忠(51)Int.Cl.A01M7/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种自走式自动对靶精准施药机(57)摘要本发明公开一种自走式自动对靶精准施药机,包括车架,车架顶面一侧开设有通槽,通槽内转动安装有支架机构,支架机构顶部安装有喷洒机构;车架顶面还固定安装有药桶,药桶侧壁底部连通有出药管,车架顶面靠近出药管的位置安装有水泵,水泵的进水端与出药管连通,水泵的出水端通过导管机构与喷洒机构连通;车架底面安装有行走机构;车架顶面边缘安装有若干个第一超声波传感器;本发明能够改变喷枪竖直方向上的角度和高度,可以对不同高度的果树进行喷药作业,喷洒机构能够在水平方向上转动,使喷枪朝向不同的方向,可以对两侧的果树进行喷药,并且可以使喷洒机构倾斜,改变喷枪到果树的距离,使喷枪能够更精准的喷药。CN115413644ACN115413644A权利要求书1/2页1.一种自走式自动对靶精准施药机,其特征在于,包括:车架(1),所述车架(1)顶面一侧开设有通槽(2),所述通槽(2)内转动安装有支架机构,所述支架机构顶部安装有喷洒机构;所述车架(1)顶面还固定安装有药桶(3),所述药桶(3)侧壁底部连通有出药管(4),所述车架(1)顶面靠近所述出药管(4)的位置安装有水泵(5),所述水泵(5)的进水端与所述出药管(4)连通,所述水泵(5)的出水端通过导管机构与所述喷洒机构连通;所述车架(1)底面安装有行走机构;所述车架(1)顶面边缘安装有若干个第一超声波传感器(6);所述支架机构包括转动安装在所述通槽(2)内的底盘(7),所述底盘(7)与固定安装在所述通槽(2)侧壁上的驱动组件传动连接;所述底盘(7)顶面安装有角度调节组件,所述角度调节组件顶面安装有伸缩架组件,所述喷洒机构固定安装在所述伸缩架组件顶端。2.根据权利要求1所述的一种自走式自动对靶精准施药机,其特征在于:所述角度调节组件包括竖直固接在所述底盘(7)顶面一端的支柱(12),所述支柱(12)的顶端铰接有托板(13),所述底盘(7)顶面远离所述支柱(12)的一端通过第一电动推杆(14)与所述托板(13)底面铰接,所述支柱(12)与所述托板(13)的铰接轴、所述第一电动推杆(14)与所述底盘(7)的铰接轴、所述第一电动推杆(14)与所述托板(13)的铰接轴相互平行,所述伸缩架组件固定安装在所述托板(13)的顶面。3.根据权利要求2所述的一种自走式自动对靶精准施药机,其特征在于:所述伸缩架组件包括对称固接在所述托板(13)顶面两侧的支板(15),两所述支板(15)之间转动安装有若干个双向螺杆(16),所述双向螺杆(16)的两端对称螺纹连接有滑块(17),两所述滑块(17)顶面铰接有同一剪叉架(18),若干所述剪叉架(18)顶端的剪叉条铰接有同一连接块(19),所述喷洒机构安装在所述连接块(19)顶面;所述双向螺杆(16)的一端贯穿所述支板(15)并与固定安装在所述托板(13)上的第二伺服电机(20)传动连接。4.根据权利要求3所述的一种自走式自动对靶精准施药机,其特征在于:所述喷洒机构包括固接在所述连接块(19)顶面的安装板(21),所述安装板(21)顶面固接有支座(22),所述支座(22)顶端铰接有喷枪(23),所述喷枪(23)的进水端与所述导管机构连通,所述喷枪(23)远离喷嘴的一端底部通过第二电动推杆(24)与所述安装板(21)顶面铰接;所述喷枪(23)顶部固定安装有第二超声波传感器(25),所述第二超声波传感器(25)的朝向与所述喷枪(23)的喷嘴朝向相同。5.根据权利要求1所述的一种自走式自动对靶精准施药机,其特征在于:所述驱动组件包括固定安装在所述通槽(2)侧壁上的第一伺服电机(10),所述第一伺服电机(10)的输出轴朝上并固接有第一齿轮(11);所述底盘(7)的底面开设有圆形凹槽(8),所述圆形凹槽(8)的轴线与所述底盘(7)的轴线重合,所述圆形凹槽(8)的槽壁水平固接有齿环(9),所述齿环(9)的齿尖朝向所述圆形凹槽(8)的中心,所述第一齿轮(11)与所述齿环(9)啮合。6.根据权利要求4所述的一种自走式自动对靶精准施药机,其特征在于:所述导管机构包括固接在所述车架(1)顶面的支架(26),所述支架(26)顶端安装有卷管器(27),所述卷管器(27)的