基于北斗导航农机运动与排种速度匹配控制系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116009555A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202310097424.3(22)申请日2023.02.10(71)申请人安徽泗州拖拉机制造有限公司地址234000安徽省宿州市泗县现代农机装备制造产业园内(72)发明人黄鹏朱如龙朱一峰王运峰(74)专利代理机构合肥锦辉利标专利代理事务所(普通合伙)34210专利代理师陈道升(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称基于北斗导航农机运动与排种速度匹配控制系统(57)摘要本发明公开了基于北斗导航农机运动与排种速度匹配控制系统，涉及农机运行控制技术领域，解决了现有技术中，农机运动排种时不能够对农机的排种可控性、运动分析以及应急控制分析进行多角度检测的技术问题；本发明是将分析对象进行运动控制时实时排种控制效率进行检测，判断分析对象的实时应急控制是否满足当前运行需求，以保证农机排种的工作效率以及工作质量，同时避免在排种过程造成农机制动成本增加或者降低排种不合理，避免进行人工返工；还将分析对象的实时排种效率进行分析，在确保分析对象的排种可控性、运动分析以及应急控制分析正常后将对应排种效率进行检测，防止分析对象存在不合理操作导致排种效率降低。CN116009555ACN116009555A权利要求书1/2页1.基于北斗导航农机运动与排种速度匹配控制系统，其特征在于，包括服务器，服务器通讯连接有：农机运行实时分析单元，用于将农机的实时排种可控性进行分析，判断农机运行过程中须进行排种控制时对应排种控制效率是否满足实际需求，将实时运行的农机标记为分析对象，设置标号o，o为大于1的自然数，获取到实时排种过程中分析对象的排种可控性分析系数，根据排种可控性分析系数比较生成可控性异常信号或者可控性正常信号，并将其发送至服务器；排种可控性分析单元，用于将对应分析对象的实时运动进行分析，通过分析生成农机运动正常信号或者农机运动控制信号，并将其发送至服务器；实时应急控制分析单元，用于分析对象进行运动控制时实时排种控制效率进行检测，判断分析对象的实时应急控制是否满足当前运行需求，通过数据采集分析生成应急控制分析不合格信号或者应急控制分析合格信号，并将其发送至服务器；排种效率分析检测单元，用于将分析对象的实时排种效率进行分析，将分析对象的排种区域划分为k个子区域，且k为大于1的自然数，通过数据分析生成农机运行人员管控信号或者排种效率分析合格信号，并将其发送至服务器。2.根据权利要求1所述的基于北斗导航农机运动与排种速度匹配控制系统，其特征在于，排种可控性分析单元的运行过程如下：采集到实时排种过程中分析对象进行排种控制时排种速度实时可调精准度以及进行排种控制时排种速度浮动的需求耗时；采集到实时排种过程中分析对象进行排种控制后预设控制速度与实际排种速度的偏差值；通过分析获取到实时排种过程中分析对象的排种可控性分析系数；将实时排种过程中分析对象的排种可控性分析系数与排种可控性分析系数阈值进行比较：若实时排种过程中分析对象的排种可控性分析系数超过排种可控性分析系数阈值，则判定分析对象的排种可控性分析不合格，生成可控性异常信号并将可控性异常信号发送至服务器；若实时排种过程中分析对象的排种可控性分析系数未超过排种可控性分析系数阈值，则判定分析对象的排种可控性分析合格，生成可控性正常信号并将可控性正常信号发送至服务器。3.根据权利要求1所述的基于北斗导航农机运动与排种速度匹配控制系统，其特征在于，农机运行实时分析单元的运行过程如下：采集到分析对象在运动过程中当前行驶路线内预设通行宽度与当前实时通行宽度的多出量以及在运动过程中分析对象和实时障碍物的间距与安全间距的接近速度，并将分析对象在运动过程中当前行驶路线内预设通行宽度与当前实时通行宽度的多出量以及在运动过程中分析对象和实时障碍物的间距与安全间距的接近速度分别与宽度多出量阈值和接近速度阈值进行比较：若分析对象在运动过程中当前行驶路线内预设通行宽度与当前实时通行宽度的多出量未超过宽度多出量阈值，且在运动过程中分析对象和实时障碍物的间距与安全间距的接近速度未超过接近速度阈值，则判定分析对象当前运动状态无需进行制动，生成农机运动正常信号并将农机运动正常信号发送至服务器2CN116009555A权利要求书2/2页若分析对象在运动过程中当前行驶路线内预设通行宽度与当前实时通行宽度的多出量超过宽度多出量阈值，或者在运动过程中分析对象和实时障碍物的间距与安全间距的接近速度超过接近速度阈值，则判定分析对象当前运动状态需进行制动，生成农机运动控制信号并将农机运动控制信号发送至服务器。4.根据权利要求1所述的基于北斗导航农机运动与排种速度匹配控制系