用于辅助驾驶的全景式影像生成方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102111610A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102111610A(43)申请公布日2011.06.29(21)申请号201010180178.0(22)申请日2010.05.21(71)申请人深圳安科智能视频技术有限公司地址518055广东省深圳市南山区丽山路桃源街道办大学城创业园(72)发明人袁克虹(74)专利代理机构深圳市汇力通专利商标代理有限公司44257代理人王锁林李保明(51)Int.Cl.H04N7/18(2006.01)H04N7/26(2006.01)G03B37/02(2006.01)B60R1/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称用于辅助驾驶的全景式影像生成方法(57)摘要一种用于辅助驾驶的全景式影像生成方法，包括以下步骤：在车身前、后、左、右分别设置摄像头；定义全景图像由车身图标和环绕车身图标的前、后、左、右四个区域组成；视频采集单元从四路摄像头输出的视频流同步提取帧图像；用世界坐标系-摄像头图像坐标系的映射图表计算，将同步提取的四帧图像映射到全景图像的对应区域，形成一帧全景图像；将合成的全景图像进行视频编码，输出到车载显示屏，实时为驾驶员提供车身周围360度的全景影像。本发明方法能够实现真正的无盲区驾驶。其映射图表生成方法简单，便于操作，适合产品化。CN1026ACCNN110211161002111614A权利要求书1/1页1.一种用于辅助驾驶的全景式影像生成方法，包括以下步骤：在车身前、后、左、右分别设置摄像头；定义全景图像由车身图标和环绕车身图标的前、后、左、右四个区域组成，且全景图像中每一点x″，y″和世界坐标系中对应点X，Y之间满足x″＝aX，y″＝aY，a为缩放系数；视频采集单元从四路摄像头输出的视频流同步提取帧图像；用世界坐标系一摄像头图像坐标系的映射图表计算，将同步提取的四帧图像映射到全景图像的对应区域，形成一帧全景图像；将合成的全景图像进行视频编码，输出到车载显示屏，实时为驾驶员提供车身周围360度的全景影像；其中，每路摄像头对应的世界坐标系一摄像头图像坐标系的映射图表由以下步骤生成：1)在该路摄像头前方地面上布置至少四个标记点，获取它们在该摄像头图像坐标系中的图像坐标，并对获取的图像坐标进行畸变校正，畸变校正模型为Δx＝x′-x，Δy＝y′-y(2)其中，n为正整数，x，y为校正前的坐标，x′，y′为校正后的坐标，x0，y0为选定的光心点坐标，2)用各标记点校正后的图像坐标和其世界坐标系坐标计算线性变换公式(3)的权重参数矩阵L-v＝XL-b(3)其中，v为观测值的改正数矩阵；X为坐标矩阵，由世界坐标系坐标变量X，Y和校正后单摄像头图像的坐标变量x′，y′构成；b为单摄像头图像的坐标x′，y′构成的矩阵；3)遍历全景图像中该路摄像头对应区域的每一点，用公式(3)计算得到相应的畸变校正后的图像坐标x′，y′，然后通过公式(1)、(2)反算得到它们在该路摄像头图像坐标系中对应的坐标x，y。2.根据权利要求1所述的全景式影像生成方法，其特征在于，所述步骤1)中，确定光心点坐标x0，y0的方法为：采用特殊的摄像头装置，使得选择镜头的成像区域被完全包含在感光芯片的感光区域以内；在获得的图像中，镜头的成像区域为圆形，成像区域以外为黑色背景区域；通过计算圆形的圆心在图像中的位置，得到光心点坐标x0，y0。3.根据权利要求1所述的全景式影像生成方法，其特征在于：通过倒车挡触发启动或用按键控制启动。4.根据权利要求1所述的全景式影像生成方法，其特征在于：所述摄像头为广角摄像头。2CCNN110211161002111614A说明书1/4页用于辅助驾驶的全景式影像生成方法技术领域[0001]本发明涉及汽车电子领域，特别是一种用于辅助驾驶的全景式影像生成方法。背景技术[0002]汽车驾驶者在驾驶过程中存在很多盲区，如车身前方被遮挡处，两侧后视镜盲区以及车后盲区。这些汽车盲区所潜在的危险，往往会给人们带来生命财产的重大损失以及精神上的严重伤害。另外，随着汽车数量的急剧增长，私家车走进千家万户的同时，各大城市内的停车位变的越发紧张，对驾驶员停车入位技能的要求越来越高。而汽车盲区的存在更是加大了停车的难度，稍不小心就会刮伤或者与相邻车辆碰撞。因此，盲区问题越来越多地受到了关注。[0003]目前市场上常见的驾驶辅助系统主要分为两类：一种是在车身周围安装传感器等装置，当其接近并探测到有障碍物时报警。以倒车雷达为主要代表，采用超声波测距原理探测车后是否有障碍物以及障碍物距车的距离，并发出警示信号。此类产品在很大程度上减小或弥补了汽车盲区，提醒驾驶员车后障碍物的存在。然而倒车雷达也并不是绝对安全的，当障碍物过低、过高或角度超