用于检测目标的车辆系统及其操作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105719311A(43)申请公布日2016.06.29(21)申请号201510920731.2B60Q9/00(2006.01)(22)申请日2015.12.11(30)优先权数据10-2014-01847372014.12.19KR(71)申请人现代摩比斯株式会社地址韩国京畿道申请人西江大学校产学协力团(72)发明人李圣柱金敬焕李赫宰(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人杨贝贝臧建明(51)Int.Cl.G06T7/20(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称用于检测目标的车辆系统及其操作方法(57)摘要本发明公开了一种用于检测目标的车辆系统及其操作方法，识别接近车辆的运动目标并发出警告，系统包括安装在车辆前方或后方的图像输入单元，用于捕捉车辆附近的图像；分析图像以检测接近车辆的运动目标的目标检测单元；用于从界面输出针对来自目标检测单元的运动目标的警告的控制单元。利用背景关键点的运动来提取上一幅图像和当前图像之间的差别图像，以此来检测运动目标；并通过追踪运动状态来发出警告。即使运动目标不具有关键点也很容易被检测到，且基于目标检测的计算量非常小，因此，所产生的工作量降低易于实时处理，并提高了用渐近法确定运动目标的精度，同时通过检测视线盲区来输出对接近的目标的警告，从而提高驾驶方便性和安全性。CN105719311ACN105719311A权利要求书1/2页1.一种用于检测目标的车辆系统，包括：安装在车辆前方或后方的图像输入单元，用于捕捉所述车辆附近的图像；图像处理单元，用于转换从所述图像输入单元输入的图像；目标检测单元，用于分析所述图像处理单元转换过的图像，并提取所述图像背景中的关键点，以检测接近所述车辆的运动目标；界面单元，包括所述车辆的输入装置和输出信息的输出装置；以及控制单元，用于控制针对即将被所述目标检测单元检测到的运动目标的警告，并从界面输出警告。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述图像输入单元包括广角镜头。3.根据权利要求2所述的系统，其中所述图像输入单元包括鱼眼镜头。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述目标检测单元从多个所述图像的关键点中提取背景关键点作为背景特征，并追踪连续输入的图像的背景特征的运动状态以进行运动目标检测。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述目标检测单元基于所述关键点的运动状态估测所述车辆的转动和运动，并从所有关键点中仅提取所述背景关键点作为基于所述车辆的运动状态的背景特征。6.根据权利要求4所述的系统，其中所述目标检测单元从成为所述图像背景的转角或边缘提取所述背景特征。7.根据权利要求4所述的系统，其中所述目标检测单元将上一幅图像与当前图像进行对比，使用所述背景特征的运动状态使所述当前图像相对所述上一幅图像弯曲变形，从而产生所述弯曲变形图像和所述当前图像间的差别图像，以检测所述运动目标。8.根据权利要求7所述的系统，其中目标检测单元将所述当前图像划分成预定尺寸的网格单元，并按照网格点计算对应于所述网格点的所述上一幅图像的位置，由此使所述上一幅图像的所述网格点构成的区域向所述当前图像对应的区域弯曲变形，其中所述网格点为构成每个网格的四个顶点。9.根据权利要求8所述的系统，其中所述目标检测单元通过使用所述背景特征的运动状态来计算所述网格点的位置。10.根据权利要求7所述的系统，其中当所述运动目标接近所述车辆的行驶路线或在所述行驶路线上行驶时，所述目标检测单元从所述差别图像中检测所述运动目标，并追踪所述运动目标的运动状态，以产生所述运动目标接近的警告并输送给所述控制单元。11.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制单元针对所述运动目标以组合的方式产生所述警告，并将产生的所述警告通过所述界面单元输出，其中所述组合为警告声音，警告信息，警告灯及警告图片中的至少一种。12.一种用于检测目标的车辆系统的操作方法，包括：通过分析输入的图像来提取关键点；从所述提取的关键点中提取成为背景的区域的背景特征，并检测所述背景特征的运动状态；根据所述背景特征的运动状态分析所述车辆的运动状态，并检测运动状态与所述车辆的运动状态不同的区域中的运动目标；2CN105719311A权利要求书2/2页确定所述运动目标是否接近所述车辆；以及当所述运动目标接近所述车辆时输出警告。13.根据权利要求12所述的方法，其中基于所述关键点的运动状态提取所述车辆的转动和运动，并从所有关键点中仅提取所述背景关键点作为基于所述车辆的运动状态的背景特征。14.根据权利要求12所述的方法，其中所述背景特征是从成为所述图像背景的转角或边缘提取的。15.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：在随时间变化连续输入