物料表面刮平机器人及刮平物料的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107905511A(43)申请公布日2018.04.13(21)申请号201711130618.X(22)申请日2017.11.15(71)申请人深圳广田机器人有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽新围村旺棠工业园5栋6楼(72)发明人正端张洪海黄河孟范杰徐景阳张锋段训玉邱帆(74)专利代理机构深圳市精英专利事务所44242代理人冯筠(51)Int.Cl.E04F21/16(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称物料表面刮平机器人及刮平物料的方法(57)摘要本发明公开了一种物料表面刮平机器人及刮平物料的方法，物料表面刮平机器人包括主机架，子机架，刮平机构和升降机构，子机架滑动设于主机架上表面，升降机构的内侧与子机架连接，外侧与刮平机构固定连接，刮平机构包括对目标墙面进行刮平处理的上抹板，以及对目标墙面进行二次刮平处理和收尾的下抹板。刮平物料的方法是采用物料表面刮平机器人刮平目标墙面的方法。本发明的优点是对目标墙面进行抹平时，不存在盲区，无需人工二次收边，保证了工作效率，降低了人工成本。CN107905511ACN107905511A权利要求书1/2页1.一种物料表面刮平机器人，包括主机架，其特征在于，还包括子机架，刮平机构和升降机构，所述子机架滑动设于主机架上表面，所述升降机构的内侧与子机架连接，外侧与刮平机构固定连接，所述刮平机构包括对目标墙面进行刮平处理的上抹板，以及对目标墙面进行二次刮平处理和收尾的下抹板。2.根据权利要求1所述的物料表面刮平机器人，其特征在于，所述物料表面刮平机器人还包括用于调节升降机构与水平面夹角的倾斜调整机构，所述倾斜调整机构包括第一推杆电机，所述第一推杆电机与子机架固定连接，第一推杆电机的主轴与升降机构的中部固定连接，所述升降机构的底部通过设有的转轴与子机架铰接。3.根据权利要求2所述的物料表面刮平机器人，其特征在于，所述升降机构包括一级导轨、二级导轨和三级导轨，所述一级导轨的中部与第一推杆电机的主轴固定连接，底部与通过设有的转轴与子机架铰接，所述二级导轨与一级导轨滑动连接，所述三级导轨与刮平机构固定连接且与二级导轨滑动连接。4.根据权利要求3所述的物料表面刮平机器人，其特征在于，所述升降机构还包括限位块、限位开关、直流电机、钢丝绳、定向轮和滚筒，所述限位块设于二级导轨顶部，所述限位块用于限制三级导轨的上升并在三级导轨到达二级导轨顶部后带动二级导轨上升，所述限位开关固定设于一级导轨顶部用于限制二级导轨上升；所述定向轮固定在一级导轨的顶部，所述直流电机和滚筒分别与子机架固定连接，所述钢丝绳的一端与三级导轨固定连接，另一端依次绕过定向轮和滚筒后与直流电机主轴固定连接。5.根据权利要求1所述的物料表面刮平机器人，其特征在于，所述物料表面刮平机器人还包括厚度调整机构，所述厚度调整机构包括第二推杆电机，滑块和滑轨，所述滑轨设于主机架上表面，所述滑块与子机架固定连接且沿滑轨滑动连接，所述第二推杆电机推动所述滑块沿滑轨滑动。6.根据权利要求5所述的物料表面刮平机器人，其特征在于，所述物料表面刮平机器人还包括墙面平行度调整机构，所述墙面平行度调整机构包括转盘和第三推杆电机，所述转盘的底部与主机架转动连接，顶部与滑轨固定连接，所述第三推杆电机与主机架固定连接，第三推杆电机的主轴推动转盘带动子机架转动。7.根据权利要求1所述的物料表面刮平机器人，其特征在于，所述物料表面刮平机器人还包括传感器检测装置，所述传感器检测装置包括放线仪和基准检测传感器，所述基准检测传感器固定设于升降机构的上端，所述放线仪位于升降机构底部的一侧。8.根据权利要求1所述的物料表面刮平机器人，其特征在于，所述主机架的底部四周均布有若干万向轮，所述主机架通过万向轮移动以及改变移动方向。9.根据权利要求1所述的物料表面刮平机器人，其特征在于，所述物料表面刮平机器人还包括固定刮平机构的固定架，所述固定架包括上固定杆和下固定杆，上固定杆和下固定杆平行设置，所述上抹板包括上固定板和上倾斜板，所述上固定板和上倾斜板形成一夹角，所述上固定板与上固定杆固定连接，所述下抹板包括下固定板和下倾斜板，所述下固定板和下倾斜板形成截面为L的结构，所述下固定板与下固定杆固定连接。10.一种采用物料表面刮平机器人刮平物料的方法，其特征在于，包括：物料喷射至目标墙面；直流电机通过钢丝绳带动三级导轨上升，从而带动上抹板和下抹板上升，此时上抹板2CN107905511A权利要求书2/2页和下抹板对目标墙面抹平；当三级导轨移动至二级导轨顶部后，限位块限制三级导轨沿二级导轨滑动，同时二级导轨沿着一级导轨移动，上抹板和下抹板上升并对目标墙面抹平；当三级导轨触碰到限位开关后，二