用于自动驾驶的环境感知系统布置结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110641367A(43)申请公布日2020.01.03(21)申请号201911055820.X(22)申请日2019.10.31(71)申请人东风汽车股份有限公司地址430057湖北省武汉市武汉经济技术开发区珠山湖大道399号(72)发明人尹思维付智俊何薇吴明瞭郭启翔谢斌林凌董庆大赵拓吴朝(74)专利代理机构武汉开元知识产权代理有限公司42104代理人樊戎舒景景(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)B60W30/095(2012.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称用于自动驾驶的环境感知系统布置结构(57)摘要本发明公开了一种用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，包括设置于车头前部的一个摄像头、设置于车身上部的两个GPS天线和设置于车身周向的多个雷达传感器；所述雷达传感器包括至少两个激光雷达传感器和多个毫米波雷达传感器；多个所述雷达传感器的探测范围相互协同配合形成环绕车身的无死角检测区，使车身任意角度均位于至少两个雷达传感器照射视野内，且车头正前方1～70m、180°范围内任意位置同时位于至少一个激光雷达传感器和至少一个毫米波雷达传感器的视野内。本发明各传感器布置合理，彼此相互配合，可消除视野盲区，确保行车安全。CN110641367ACN110641367A权利要求书1/1页1.一种用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：包括设置于车头前部的一个摄像头(3)、设置于车身(1)上部的两个GPS天线(4)和设置于车身(1)周向的多个雷达传感器；所述雷达传感器包括至少两个激光雷达传感器(2a)和多个毫米波雷达传感器；多个所述雷达传感器的探测范围相互协同配合形成环绕车身(1)的无死角检测区，使车身(1)任意角度均位于至少两个雷达传感器的照射视野内，且车头正前方1～70m、180°范围内任意位置同时位于至少一个激光雷达传感器(2a)和至少一个毫米波雷达传感器的照射视野内。2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述车身(1)的正后方1～70m、180°范围内任意位置同时位于至少一个激光雷达传感器(2a)和至少一个毫米波雷达传感器的照射视野内。3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述车身(1)的两侧任意角度均至少位于一个激光雷达传感器(2a)或一个毫米波雷达传感器的照射视野内。4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述车头前部中央和车身(1)的尾部中央均设置有一个所述激光雷达传感器(2a)和一个所述毫米波雷达传感器；所述车头两个前端角面向斜前方分别设置有一个所述毫米波雷达传感器，所述车身(1)的两个后端角面向斜后方分别设置有一个所述毫米波雷达传感器。5.根据权利要求4所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：各所述端角处设置的毫米波雷达传感器的探测中心方向与车辆长度方向的夹角为30°～60°。6.根据权利要求4所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述车头前部中央处和车身(1)的尾部中央处的激光雷达传感器(2a)的最远探测距离为100m；所述车头前部中央处和车身(1)尾部中央处的毫米波雷达传感器为最远探测距离160m的远距离毫米波雷达传感器(2b)，其他位置的毫米波雷达传感器为最远探测距离70m的中距离毫米波雷达传感器(2c)。7.根据权利要求1～6中任一项所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述雷达传感器还包括至少四个超声波雷达传感器，所述车身(1)的左右两侧分别设置有至少两个所述超声波雷达传感器。8.根据权利要求7所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述车身(1)左右两侧设置的超声波雷达传感器数量相同，且左右对称分布；所述超声波雷达传感器的最远探测距离为3m。9.根据权利要求1～6中任一项所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：两个所述GPS天线(4)分别设置于车头顶部两侧。10.根据权利要求1～6中任一项所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述远距离激光雷达为十六线激光雷达，所述毫米波雷达传感器为77GHz毫米波雷达传感器。2CN110641367A说明书1/4页用于自动驾驶的环境感知系统布置结构技术领域[0001]本发明涉及一种自动驾驶环境感知系统，特别是指一种用于自动驾驶的环境感知系统布置结构。背景技术[0002]现今，不论乘用汽车还是轻型商用卡车，均使用到了环境感知系统辅助驾驶。环境感知系统是汽车上的一种感知系统，其可在行车过程中为驾驶员提供周围环境感知、车身定位、驾驶辅助等功能。[0003]L4级别自动驾