路侧感知系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111369796A(43)申请公布日2020.07.03(21)申请号202010167696.2(22)申请日2020.03.11(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人时一峰(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人张娜刘芳(51)Int.Cl.G08G1/01(2006.01)H04L29/08(2006.01)G01S13/86(2006.01)G01S17/86(2020.01)权利要求书1页说明书6页附图5页(54)发明名称路侧感知系统(57)摘要本申请公开了一种路侧感知系统，具体涉及车联网技术，可用于智能交通，包括：至少一组感知相机，每组感知相机包括第一感知相机，第二感知相机以及第三感知相机。每一组感知相机设置在同一车流方向的道路路口的停止线上空，其中，第一感知相机和第二感知相机设置分别用于拍摄所述道路前方和后方，所述第三感知相机用于拍摄所述道路中所述第一感知相机与所述第二感知相机的拍摄盲区。该系统提供一种车路协同场景下的在道路上感知设备的布置方案，可在车路协同场景下对路口经过的车辆以及其他物体进行数据的采集。CN111369796ACN111369796A权利要求书1/1页1.一种路侧感知系统，其特征在于，包括：至少一组感知相机，每组感知相机包括第一感知相机，第二感知相机以及第三感知相机；每一组感知相机设置在同一车流方向的道路路口的停止线上空，其中，第一感知相机和第二感知相机设置分别用于拍摄所述道路前方和后方，所述第三感知相机用于拍摄所述道路中所述第一感知相机与所述第二感知相机的拍摄盲区。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路侧感知系统还包括：毫米波雷达；所述毫米波雷达设置在车流方向的道路上空，且与所述车流方向的道路上设置的一组感知相机分别位于路口的两侧，所述毫米波雷达用于感知道路上高速运动物体的数据。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述路侧感知系统还包括：激光雷达；所述激光雷达设置在第一位置，其中，所述第一位置为位于路侧且靠近交叉的两条道路的位置，所述激光雷达用于感知所述两条道路上的数据。4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，每组感知相机中第一感知相机，第二感知相机或者第三感知相机中的至少一种相机的数量大于一。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，每组感知相机设置在同一个监控灯杆上。6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，每组感知相机中的第三感知相机向下设置。7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述毫米波雷达设置在红绿灯杆上或者专用于安装感知设备的立杆上。8.根据权利要求2或7所述的系统，其特征在于，所述毫米波雷达的数量大于一。9.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述激光雷达设置在道路路口的灯杆上或者专用于安装感知设备的立杆上。10.根据权利要求3或9所述的系统，其特征在于，所述激光雷达的数量大于或等于二。11.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第三感知相机为鱼眼相机或者广角相机。12.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：数据处理装置；所述数据处理装置通过有线或无线的方式与每一组感知相机，毫米波雷达以及激光雷达分别连接，用于获取每个设备感知到的数据。2CN111369796A说明书1/6页路侧感知系统技术领域[0001]本申请实施例涉及车联网技术领域，尤其涉及一种路侧感知系统，可用于智能交通。背景技术[0002]随着科技的巨大进步与生活水平的逐步提高，人们不再简单的定义汽车为交通运输工具与代步工具，汽车的安全性、环保性、舒适性以及娱乐性等方面的需求越来越大。这些方面需求的急剧增加，导致车载通信的频谱资源短缺、频段拥挤、安全等问题日益突出，车联网的实现与部署将势在必行。车联网(vehicletoeverything，V2X)，被认为是物联网体系中最有产业潜力、市场需求最明确的领域之一。在V2X的具体实现中，提出了一种车路协同场景，在路口搭建相机传感器来进行路口内的检测。[0003]然而，在车路协同场景下，路口采用什么样的设备获取需要的数据目前还没有合适的方案。发明内容[0004]本申请实施例提供一种路侧感知系统，提供一种在车路协同场景下的感知设备的布局方案。[0005]根据第一方面，本申请提供一种路测感知系统，包括：[0006]至少一组感知相机，每组感知相机包括第一感知相机，第二感知相机以及第三感知相机；[0007]每一组感知相机设置在同一车流方向的道路路口的停止线上空，其中，第一感知相机和第二感知相机设置分别用于拍摄所述道路前方和后方，所述第三感知相机用于拍摄所