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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112277799A(43)申请公布日2021.01.29(21)申请号202011197942.5(22)申请日2020.10.30(71)申请人重庆长安汽车股份有限公司地址400023重庆市江北区建新东路260号(72)发明人袁松(74)专利代理机构重庆华科专利事务所50123代理人唐锡娇(51)Int.Cl.B60Q9/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种汽车盲区检测报警方法及系统(57)摘要本发明公开了一种汽车盲区检测报警方法及系统,该方法包括:S1、根据车辆行驶的车速Vo、方向盘转角、横摆角速度,判断车辆行驶模式,然后执行S2;S2、根据车辆行驶模式和车辆行驶的车速Vo,确定报警区域,然后执行S3;S3、判断是否有目标进入报警区域,如果是,则执行S4,否则结束;S4、判断目标是否有历史跟踪轨迹,如果是,则执行S6,否则执行S5;S5、判断目标是否满足二次筛选条件,如果是,则执行S6,否则返回执行S3;S6、判断目标在报警区域持续时间是否超过预设的第一时间阈值,如果是,则进行目标报警,然后结束,否则返回执行S3。本发明能降低在静止的护栏、围墙等容易产生误报警的环境下的误报警率。CN112277799ACN112277799A权利要求书1/2页1.一种汽车盲区检测报警方法,其特征在于,包括:S1、根据车辆行驶的车速Vo、方向盘转角、横摆角速度,判断车辆行驶模式,然后执行S2;其中,车辆行驶模式是指车辆直线行驶或者车辆转弯行驶;S2、根据车辆行驶模式和车辆行驶的车速Vo,确定报警区域,然后执行S3;S3、判断是否有目标进入报警区域,如果是,则执行S4,否则结束;S4、判断目标是否有历史跟踪轨迹,如果是,则执行S6,否则执行S5;S5、判断目标是否满足二次筛选条件,如果是,则执行S6,否则返回执行S3;S6、判断目标在报警区域持续时间是否超过预设的第一时间阈值,如果是,则进行目标报警,然后结束,否则返回执行S3。2.根据权利要求1所述的汽车盲区检测报警方法,其特征在于:所述根据车辆行驶的车速Vo、方向盘转角、横摆角速度,判断车辆行驶模式的方式为:如果满足条件a~f中的任一条件,则判定车辆转弯行驶,否则判定车辆直线行驶;其中,条件a为:横摆角速度大于预设的角速度阈值;条件b为:车速Vo大于0且小于或等于预设的第一速度阈值,且方向盘转角大于或等于预设的第一转角阈值;条件c为:车速Vo大于预设的第一速度阈值且小于或等于预设的第二速度阈值,且方向盘转角大于或等于预设的第二转角阈值;条件d为:车速Vo大于预设的第二速度阈值且小于或等于预设的第三速度阈值,且方向盘转角大于或等于预设的第三转角阈值;条件e为:车速Vo大于预设的第三速度阈值且小于或等于预设的第四速度阈值,且方向盘转角大于或等于预设的第四转角阈值;条件f为:车速Vo大于预设的第四速度阈值,且方向盘转角大于或等于预设的第五转角阈值。3.根据权利要求1或2所述的汽车盲区检测报警方法,其特征在于:所述根据车辆行驶模式和车辆行驶的车速Vo,确定报警区域的方式为:如果车辆直线行驶,则确定所述报警区域为检测区域内由A、B、E、D、C点依次连接围成的五边形区域;如果车辆转弯行驶,则确定所述报警区域为检测区域内由A、B、C'、E'、D'点依次连接围成的五边形区域;其中,A点到车辆后视镜的横向距离为预设的第一宽度、纵向距离为预设的第一长度,B点到A点的横向距离为预设的第二宽度、纵向距离为0,C点到A点的横向距离为0,C点到车尾的纵向距离为预设的第二长度,D点到A点的横向距离为预设的第三宽度,D点到车尾的纵向距离为Y,E点到A点的横向距离为预设的第二宽度,E点到车尾的纵向距离为Y,C'点到A点的横向距离为预设的第二宽度,C'点到车尾的纵向距离为预设的第二长度,D'点到A点的横向距离为0,D'点到车尾的纵向距离为Y,E'点到A点的横向距离为预设的第二宽度减预设的第三宽度,E'点到车尾的纵向距离为Y,预设的第二宽度大于预设的第三宽度,预设的第三宽度大于预设的第一宽度,预设的第二长度大于预设的第一长度,Y大于预设的第二长度,且Y随车辆行驶的车速Vo动态变化。4.根据权利要求3所述的汽车盲区检测报警方法,其特征在于:所述Y随车辆行驶的车速Vo动态变化的方式为:当所述车速Vo大于零且小于或等于预设的第五速度阈值V5时,Y=(V5+13)÷7;当所述车速Vo大于预设的第五速度阈值V5且小于或等于预设的第六速度阈值时,Y=(Vo+13)÷7;当所述车速Vo大于预设的第六速度阈值且小于或等于预设的第七速度阈值V7时,Y=Vo÷18+5;当所述车速大于预设的第七速度阈值V7时,Y=V7÷18+5。5