一种导盲方法、导盲装置、终端设备及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112304324A(43)申请公布日2021.02.02(21)申请号201910710750.0(22)申请日2019.08.02(71)申请人TCL集团股份有限公司地址516006广东省惠州市仲恺高新技术开发区十九号小区(72)发明人吴振华(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人黄志云(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图5页(54)发明名称一种导盲方法、导盲装置、终端设备及可读存储介质(57)摘要本发明涉及导盲技术领域，尤其涉及一种导盲方法、导盲装置、终端设备及计算机可读存储介质。本发明提供的导盲方法包括：当用户在行走时，获取当前正对所述用户的环境对应的RGB图像和第一深度图像；根据所述RGB图像和所述第一深度图像对当前路线进行修正，并按照修正后的路线指引所述用户行走，以根据实时获取的RGB图像和第一深度图像对用户行走过程中的当前路线进行精确规划来修正用户行走过程中的路线，从而为盲人提供精确、有效的实时引导，提高导盲效果，提升盲人的使用体验。CN112304324ACN112304324A权利要求书1/2页1.一种导盲方法，其特征在于，包括：当用户在行走时，获取当前正对所述用户的环境对应的RGB图像和第一深度图像；根据所述RGB图像和所述第一深度图像对当前路线进行修正，并按照修正后的路线指引所述用户行走。2.根据权利要求1所述的导盲方法，其特征在于，所述获取当前正对所述用户的环境对应的RGB图像和第一深度图像，包括：通过设置在所述用户的导盲头盔的不同朝向的多个RGB型TOF相机分别获取当前正对所述用户的环境对应的RGB图像和第一深度图像。3.根据权利要求1所述的导盲方法，其特征在于，所述根据所述RGB图像和所述第一深度图像对当前路线进行修正，包括：根据所述RGB图像和所述第一深度图像判断所述当前路线中是否存在第一目标物体；若所述当前路线中存在所述第一目标物体，则根据所述第一深度图像确定所述第一目标物体在所述当前路线中的第一位置；从所述RGB图像中提取所述第一目标物体的二维特征和颜色特征，并从所述第一深度图像中提取所述第一目标物体的三维特征；根据所述二维特征、所述颜色特征和所述三维特征确定所述第一目标物体的物体类型；根据所述物体类型和所述第一位置，规划所述当前路线对应的第一修正路线。4.根据权利要求3所述的导盲方法，其特征在于，所述根据所述二维特征、所述颜色特征和所述三维特征确定所述第一目标物体的物体类型，包括：若根据所述二维特征、所述颜色特征和所述三维特征确定所述第一目标物体的物体类型为未知类型，则根据所述第一位置对所述第一目标物体进行柔度检测，得到所述第一目标物体的物体柔度；所述根据所述物体类型和所述第一位置，规划所述当前路线对应的第一修正路线，包括：根据所述物体柔度和所述第一位置，规划所述当前路线对应的第一修正路线。5.根据权利要求4所述的导盲方法，其特征在于，所述根据所述第一位置对所述第一目标物体进行柔度检测，得到所述第一目标物体的物体柔度，包括：根据所述第一位置向所述用户发送指示信息，所述指示信息用于指示所述用户向所述第一位置喷射预设气体；在向所述第一位置喷射预设气体的过程中，获取所述第一目标物体的第二深度图像；根据所述第二深度图像获取所述第一目标物体的移动位移，并根据移动位移与柔度的预设对应关系确定所述第一目标物体的物体柔度。6.根据权利要求1所述的导盲方法，其特征在于，所述根据所述RGB图像和所述第一深度图像对当前路线进行修正，包括：根据所述RGB图像和所述第一深度图像判断所述当前路线中是否存在路面坑洼；若所述当前路线中存在路面坑洼，则通过导盲手杖中的TOF相机获取所述路面坑洼的第三深度图像；根据所述第三深度图像确定所述路面坑洼的坑洼大小和所述路面坑洼在所述当前路2CN112304324A权利要求书2/2页线中的第二位置；根据所述第二位置和所述坑洼大小，规划所述当前路线对应的第二修正路线。7.根据权利要求1至6中任一项所述的导盲方法，其特征在于，在获取当前正对所述用户的环境对应的RGB图像和第一深度图像之后，包括：根据所述RGB图像和所述第一深度图像确定第二目标物体的运动速度及与所述用户的距离，并根据所述运动速度和所述距离发送报警信息。8.一种导盲装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于当用户在行走时，获取当前正对所述用户的环境对应的RGB图像和第一深度图像；路线修正模块，用于根据所述RGB图像和所述第一深度图像对当前路线进行修正，并按照修正后的路线指引所述用户行走。9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算