一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112429003A(43)申请公布日2021.03.02(21)申请号202011317632.2B60W40/06(2012.01)(22)申请日2020.11.23B60W50/14(2020.01)G06K9/00(2006.01)(71)申请人北京深睿博联科技有限责任公司地址102209北京市昌平区北七家镇七北路42号院4号楼3层3单元309申请人杭州深睿博联科技有限公司(72)发明人张永明史业民俞益洲李一鸣乔昕(74)专利代理机构北京天方智力知识产权代理事务所(普通合伙)11719代理人贾耀梅(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)B60W30/09(2012.01)B60W40/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置(57)摘要本发明提供了一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法及装置，其中方法包括：对导盲眼镜所获取到的道路图像进行特征图提取；在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断，得到前景像素点和背景像素点；过滤背景像素点，保留前景像素点，对前景像素点铺设锚框，得到前景锚框，并对前景锚框进行边框回归操作，得到道路图像信息；根据道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息；获取道路图像信息和提示信息，将道路图像信息和提示信息转化为感应信号，将感应信号通过感应提示给驾驶车辆的视障人员。CN112429003ACN112429003A权利要求书1/2页1.一种基于导盲眼镜的盲人驾驶方法，其特征在于，包括：对导盲眼镜所获取到的道路图像进行特征图提取；在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断，得到前景像素点和背景像素点；过滤所述背景像素点，保留前景像素点，对所述前景像素点铺设锚框，得到前景锚框，并对所述前景锚框进行边框回归操作，得到道路图像信息；根据所述道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息；获取所述道路图像信息和所述提示信息，将所述道路图像信息和所述提示信息转化为感应信号，将所述感应信号通过感应提示给驾驶车辆的视障人员。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断包括：计算像素点的置信度分数，将所述像素点的置信度分数与置信度分数阈值进行比较判断，若所述像素点的置信度分数大于或等于所述置信度分数阈值，则该像素点为所述前景像素点，否则为所述背景像素点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时控制机制是根据车辆当前的行驶状态和前方的道路情况进行实时监控预判。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息包括：在车辆当前处于行驶状态，前方道路中有车辆进行变更车道时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路中出现插入车辆时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员进行减速行驶；在车辆当前处于行驶状态，前方道路预设米处突然进入车辆或者行人时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员迅速进行停止避让；在车辆当前处于中速行驶状态，进入预设区域时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员降到低速行驶；和/或当车辆处于行驶状态，前方交通灯绿灯时间剩余预设时长时，触发所述实时控制机制，提示给视障人员迅速进行减速停止等待。5.一种基于导盲眼镜的盲人驾驶装置，其特征在于，包括：提取模块，用于对导盲眼镜所获取到的道路图像进行特征图提取；判断模块，用于在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断，得到前景像素点和背景像素点；处理模块，用于过滤所述背景像素点，保留前景像素点，对所述前景像素点铺设锚框，得到前景锚框，并对所述前景锚框进行边框回归操作，得到道路图像信息；触发模块，用于根据所述道路图像信息触发实施控制机制，产生提示信息；提示模块，用于获取所述道路图像信息和所述提示信息，将所述道路图像信息和所述提示信息转化为感应信号，将所述感应信号通过感应提示给驾驶车辆的视障人员。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块通过如下方式在提取的特征图上对分辨率的每一个像素点进行前景和背景的类别判断：2CN112429003A权利要求书2/2页所述判断模块，具体用于计算像素点的置信度分数，将所述像素点的置信度分数与置信度分数阈值进行比较判断，若所述像素点的置信度分数大于或等于所述置信度分数阈值，则该像素点为所述前景像素点，否则为所述背景像素点。7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述实时控制机制是根据车辆当前的行驶状态和前方的道路情况进行实时监控预判。8.根据权利要求5或7