一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112731911A(43)申请公布日2021.04.30(21)申请号202011548925.1(22)申请日2017.09.27(62)分案原申请数据201710892457.12017.09.27(71)申请人北京图森智途科技有限公司地址101300北京市顺义区中关村科技园区顺义园临空二路1号(72)发明人李文锐吴楠(51)Int.Cl.G05D1/00(2006.01)G05D1/02(2020.01)B60R16/023(2006.01)H04N7/18(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图3页(54)发明名称一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统(57)摘要本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路侧设备、车载设备以及自动驾驶感知方法及系统，路侧设备，用于探测目标区域，获取目标区域中目标的探测数据，并根据所述目标区域中目标的探测数据，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息，以及将所述目标的运动信息和状态信息发送给车载设备；车载设备，用于接收所述路侧设备发送的所述目标的运动信息和状态信息。本发明技术方案能够借助路侧设备为车辆提供盲区的环境信息，从而使得能够实时、准确获取到车辆盲区的环境信息，提高车辆控制的准确性，解决了例如卡车倒车、装卸货而无法获知盲区环境信息的问题。CN112731911ACN112731911A权利要求书1/3页1.一种路侧设备，包括：探测单元，用于探测目标区域，获取目标区域中目标的探测数据；路侧处理单元，用于根据所述目标区域中目标的探测数据，识别出所述目标区域中目标的相对状态信息和相对运动信息，并且根据探测单元的安装位置，以及所述目标区域中目标的相对状态信息和相对运动信息，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息；路侧天线；以及RSU，用于将所述目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线发送给车载设备。2.如权利要求1所述的路侧设备，其中，所述相对状态信息和相对运动信息表示所述目标相对于探测单元的状态信息和运动信息。3.如权利要求1或2所述的路侧设备，进一步包括：固定装置，所述固定装置包括基座、路侧支架杆和横杆，所述基座固定安装于地面上，路侧支架杆固定安装于所述基座上，横杆与路侧支架杆相连。4.如权利要求1或2所述的路侧设备，其中，所述探测单元包括摄像头或激光雷达。5.如权利要求1或2所述的路侧设备，其中，运动信息包括速度和/或行动方向，状态信息包括以下任意一种或多种：位置、类型和尺寸。6.如权利要求1或2所述的路侧设备，其中，将所述目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线发送给车载设备包括：通过V2X协议，将所述目标的运动信息和状态信息进行编码，并封装成V2X报文；按照设定周期和发送功率，将所述V2X报文通过指定的频率通道发送给车载设备。7.如权利要求1或2所述的路侧设备，其中，所述目标的运动信息和状态信息与车辆上安装的传感器获取到的周围环境信息相结合，共同作为自动驾驶系统的感知数据。8.一种自动驾驶感知方法，包括：探测目标区域，获取目标区域中目标的探测数据；根据所述目标区域中目标的探测数据，识别出所述目标区域中目标的相对状态信息和相对运动信息，并且根据探测单元的安装位置，以及所述目标区域中目标的相对状态信息和相对运动信息，确定所述目标区域中目标的运动信息和状态信息；将所述目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线发送给车载设备。9.如权利要求8所述的方法，还包括：由车载设备获取车载传感器采集到的环境信息；由车载设备根据所述目标的运动信息和状态信息，以及获取的车载传感器采集到的环境信息，对车辆进行自动驾驶决策，并根据决策结果控制所述车辆行驶。10.如权利要求8或9所述的方法，其中，所述相对状态信息和相对运动信息，表示目标相对于探测单元的状态信息和运动信息；所述探测单元为探测目标区域的装置。11.如权利要求8或9所述的方法，其中，运动信息包括速度和/或行动方向，状态信息包括以下任意一种或多种：位置、类型和尺寸。12.如权利要求8或9所述的方法，其中，将所述目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线发送给车载设备，包括：通过V2X协议，将所述目标的运动信息和状态信息进行编码，并封装成V2X报文；2CN112731911A权利要求书2/3页按照设定周期和发送功率，将所述V2X报文通过指定的频率通道发送给车载设备。13.如权利要求8所述的方法，其中所述目标区域包括车辆背后区域，所述方法还包括：在车辆倒车时，由车载设备根据所述目标的运动信息和状态信息，结合车载传感器采集到的环境信息，对车辆进行自动驾驶决策。14.一种车载设备，包括：车载天线；车载单元OBU，用于通过车载天线接收路侧设备发送的目标区域中目标的运动信息