作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112896047A(43)申请公布日2021.06.04(21)申请号202110237045.0(22)申请日2021.03.03(71)申请人上海三一重机股份有限公司地址200000上海市浦东新区临港工业园区两港大道318号A座(72)发明人陈浩宋佳林王传宇(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人郑朝然(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械(57)摘要本发明提供一种作业机械的辅助影像生成方法、装置和作业机械，所述作业机械包括驾驶室和可相对于所述驾驶室活动的执行机构；所述驾驶室安装有标准摄像头，所述执行机构安装有广角摄像头；所述方法包括：获取所述标准摄像头采集的第一图像和所述广角摄像头采集的第二图像；基于所述第一图像，确定存在遮挡；基于所述第一图像和所述第二图像，得到目标图像；将所述目标图像发送给所述作业机械的显示屏显示。本发明实施例的作业机械的辅助影像生成方法，通过先确定图像遮挡情况，再进行图像处理，可以以较低的计算成本和较高的稳定性，提供无盲区的辅助影像，有效地消除了驾驶人员的视野盲区。CN112896047ACN112896047A权利要求书1/2页1.一种作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，所述作业机械包括驾驶室和可相对于所述驾驶室活动的执行机构；所述驾驶室安装有标准摄像头，所述执行机构安装有广角摄像头；所述方法包括：获取所述标准摄像头采集的第一图像和所述广角摄像头采集的第二图像；基于所述第一图像，确定存在遮挡；基于所述第一图像和所述第二图像，得到目标图像；将所述目标图像发送给所述作业机械的显示屏显示。2.根据权利要求1所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，确定存在遮挡，包括：通过对所述第一图像进行图像识别，在目标障碍物在所述第一图像中的占比超过目标比例的情况下，确定存在遮挡。3.根据权利要求1所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，所述基于所述第一图像和所述第二图像，得到目标图像，包括：对所述第二图像进行校正，得到校正后的第二图像；用所述校正后的第二图像中的目标区域替换掉所述第一图像中的遮挡区域，得到目标图像，所述目标区域与所述遮挡区域的位置对应。4.根据权利要求3所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，所述用所述校正后的第二图像中的目标区域替换掉所述第一图像中的遮挡区域，得到目标图像，包括：所述用所述校正后的第二图像中的目标区域替换掉所述第一图像中的遮挡区域，得到更新后的第一图像；基于所述第一图像的尺寸，裁剪所述更新后的第一图像，得到目标图像。5.根据权利要求1所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，在所述获取所述标准摄像头采集的第一图像和所述广角摄像头采集的第二图像之后，所述方法还包括：基于所述第一图像，确定不存在遮挡；将所述第一图像发送给所述作业机械的显示屏显示。6.根据权利要求1‑5中任一项所述的作业机械的辅助影像生成方法，其特征在于，所述标准摄像头包括朝向不同方向的多个，所述广角摄像头包括朝向不同方向的多个，多个所述标准摄像头与多个所述广角摄像头一一对应；所述方法中的第一图像和所述第二图像一一对应地处理。7.一种作业机械的辅助影像生成装置，其特征在于，所述作业机械包括驾驶室和可相对于所述驾驶室活动的执行机构；所述驾驶室安装有标准摄像头，所述执行机构安装有广角摄像头；所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述标准摄像头采集的第一图像和所述广角摄像头采集的第二图像；第一确定模块，用于基于所述第一图像，确定存在遮挡；第一生成模块，用于基于所述第一图像和所述第二图像，得到目标图像；第一发送模块，用于将所述目标图像发送给所述作业机械的显示屏显示。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所2CN112896047A权利要求书2/2页述作业机械的辅助影像生成方法的步骤。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述作业机械的辅助影像生成方法的步骤。10.一种作业机械，其特征在于，包括：驾驶室，所述驾驶室安装有标准摄像头；可相对于所述驾驶室活动的执行机构，所述执行机构安装有广角摄像头；显示屏，所述显示屏安装于所述驾驶室内；控制器，所述控制器与所述标准摄像头、所述广角摄像头及所述显示屏电连接，且设置为在基于所述标准摄像头采集的第一图像确定存在遮挡的情况下，基于所述第一图像和所