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测距方法及装置、存储介质及电子设备.pdf
2023-06-27
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是浩****32
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本申请实施例提供了一种测距方法，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取于车辆行驶前方视野下采集到的当前帧的帧图像；根据帧图像中各直线的交点获得至少一个映射点集合，每个映射点集合中包括两两正交的至少两个映射点；基于图像采集设备的参数，结合至少一个映射点集合在相机坐标系的坐标确定单应矩阵；识别目标对象的接地点在帧图像中对应的目标像素点，确定目标像素点在像素坐标系的坐标，结合单应矩阵，获得目标对象在当前帧的世界坐标系的坐标；根据目标对象在当前帧的世界坐标系的坐标，确定目标对象和车辆在当前帧的距离。本申请实施例相
2023-07-25
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2023-07-21
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本公开实施例提供一种测距方法、装置、电子设备、存储介质及系统。该方法包括：先采用单目测距方式对目标对象进行测距，得到目标对象的第一距离，再基于第一距离确定是否需要将当前采用的单目测距方式切换为双目测距方式来对目标对象进行测距。由于单目测距方式的测距稳定性较高，双目测距方式的测距准确度较高，上述测距方式能够在不同的距离范围内适应性地采取不同的测距方式对目标对象进行测距，同时兼顾了单目测距方式和双目测距方式的优点，提高了测距稳定性和测距准确度。
2023-07-25
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