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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113610819A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110919823.4(22)申请日2021.08.11(71)申请人杭州申昊科技股份有限公司地址311100浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街6号(72)发明人吴海腾陆银霞陆晓敏玉正英(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人唐正瑜(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/246(2017.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称缺陷检测方法及装置、电子设备、存储介质(57)摘要本申请提供一种缺陷检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质,该方法包括:在所述巡检机器人巡检过程中,对所述摄像装置采集的视频帧进行目标检测;如果目标检测结果指示所述视频帧内存在若干缺陷目标,为每个新发现的缺陷目标启动跟踪器进程;其中,所述跟踪器进程用于基于连续视频帧跟踪缺陷目标;针对任一缺陷目标的跟踪过程中,依据跟踪结果确定最佳缺陷目标图像,并基于所述最佳缺陷目标图像输出报警信息。本申请方案,巡检机器人在巡检过程中实时依据采集到的视频帧进行缺陷检测,极大地减少了拍摄盲区,实现了灵活采样,降低了缺陷目标的漏检几率。CN113610819ACN113610819A权利要求书1/2页1.一种缺陷检测方法,应用于巡检机器人,所述巡检机器人搭载摄像装置,其特征在于,包括:在所述巡检机器人巡检过程中,对所述摄像装置采集的视频帧进行目标检测;如果目标检测结果指示所述视频帧内存在若干缺陷目标,为每个新发现的缺陷目标启动跟踪器进程;其中,所述跟踪器进程用于基于连续视频帧跟踪缺陷目标;针对任一缺陷目标的跟踪过程中,依据跟踪结果确定最佳缺陷目标图像,并基于所述最佳缺陷目标图像输出报警信息。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述对所述摄像装置采集的视频帧进行目标检测之前,所述方法还包括:控制所述摄像装置以预设转动逻辑进行转动,并在转动过程中采集连续视频帧。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述如果目标检测结果指示所述视频帧内存在若干缺陷目标,为每个新发现的缺陷目标启动跟踪器进程,包括:如果所述视频帧内存在若干缺陷目标,判断每一缺陷目标是否位于所述视频帧的目标跟踪区域内;针对位于所述目标跟踪区域内的缺陷目标,判断所述缺陷目标是否属于跟踪目标;所述跟踪目标为存在对应跟踪器进程的缺陷目标;若否,确定所述缺陷目标为新发现的缺陷目标,并为其启动所述跟踪器进程。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述判断所述缺陷目标是否属于跟踪目标,包括:判断是否存在任一跟踪目标与所述缺陷目标具有相同的类别信息;当存在至少一个与所述缺陷目标具有相同类别信息的跟踪目标,基于所述跟踪目标的位置信息和所述缺陷目标的位置信息,确定所述跟踪目标与所述缺陷目标是否等同。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述基于所述跟踪目标的位置信息和所述缺陷目标的位置信息,确定所述跟踪目标与所述缺陷目标是否等同,包括:基于所述跟踪目标的位置信息和所述缺陷目标的位置信息,判断所述跟踪目标与所述缺陷目标之间的交并比和/或距离是否满足指定条件;如果是,确定所述缺陷目标与所述跟踪目标等同;如果否,确定所述缺陷目标与所述跟踪目标不等同。6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:当不存在任一与所述缺陷目标具有相同类别信息的跟踪目标,确定所述缺陷目标不属于跟踪目标。7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述针对任一缺陷目标的跟踪过程中,依据跟踪结果确定最佳缺陷目标图像,包括:针对任一缺陷目标的跟踪过程中,在获得所述跟踪器进程在任一视频帧的跟踪结果时,判断所述跟踪结果是否优于标杆视频帧对应的跟踪结果;若任一视频帧的跟踪结果优于所述标杆视频帧对应的跟踪结果,将所述视频帧作为新的标杆视频帧;依据跟踪结果判断是否达到跟踪停止条件,若达到,将当前的标杆视频帧作为所述最佳缺陷目标图像。2CN113610819A权利要求书2/2页8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,在所述判断所述跟踪结果是否优于标杆视频帧对应的跟踪结果之前,所述方法还包括:如果所述跟踪器进程无法确定任一视频帧的跟踪结果,对所述视频帧进行目标检测;判断是否存在所述缺陷目标的目标检测结果;如果存在,将所述缺陷目标的目标检测结果作为跟踪结果;如果不存在,沿用上一帧的跟踪结果。9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述依据跟踪结果判断是否达到跟踪停止条件,包括:针对任一缺陷目标,如果任一视频帧的跟踪结果,指示所述缺陷目标不完全处于所述视频帧的目标跟踪区域内,确定达到所述跟踪停止条件。10.根据权利要求8所述