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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114241443A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111549783.5(22)申请日2021.12.17(71)申请人上海高德威智能交通系统有限公司地址201821上海市嘉定区云谷路599弄6号620室J1452(72)发明人余倩王永宏(74)专利代理机构北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙)11413代理人项京孙翠贤(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06V10/26(2022.01)G08G1/16(2006.01)权利要求书3页说明书19页附图5页(54)发明名称一种盲区预警方法、装置、电子设备以及存储介质(57)摘要本发明实施例提供了一种盲区预警方法、装置、电子设备以及存储介质,所述方法包括:获取待处理图像,待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像,对待处理图像进行区域识别,确定待处理图像中包括的可行驶区域,可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域,对待处理图像进行目标识别,确定待处理图像中包括的备选报警目标,备选报警目标为所在区域与可行驶区域具有交集的目标,基于备选报警目标与可行驶区域之间的位置关系,从备选报警目标中过滤得到报警目标,并针对报警目标进行报警。通过本方案可以确定出可行驶区域以及可能出现可行驶区域的备选报警目标,进而确定出报警目标并进行报警,能够减少误报,提高盲区预警的准确率。CN114241443ACN114241443A权利要求书1/3页1.一种盲区预警方法,其特征在于,所述方法包括:获取待处理图像,其中,所述待处理图像为安装在车辆上的图像采集设备所采集的图像;对所述待处理图像进行区域识别,确定所述待处理图像中包括的可行驶区域,其中,所述可行驶区域为机动车辆可行驶的路面区域;对所述待处理图像进行目标识别,确定所述待处理图像中包括的备选报警目标,其中,所述备选报警目标为所在区域与所述可行驶区域具有交集的目标;基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系,从所述备选报警目标中过滤得到报警目标,并针对所述报警目标进行报警。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系,从所述备选报警目标中过滤得到报警目标的步骤,包括:根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重叠部分的大小,从所述各个备选报警目标中筛选得到报警目标。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重叠部分的大小,从所述各个备选报警目标中筛选得到报警目标的步骤,包括:针对每个用于标识备选报警目标所在区域的标识框,计算该标识框的预设大小的部分中,所述可行驶区域以及不可行驶区域所占的比例;如果所述可行驶区域所占比例不低于所述不可行驶区域所占的比例,确定该标识框对应的备选报警目标为报警目标;如果所述可行驶区域所占比例低于所述不可行驶区域所占的比例,确定该标识框对应的备选报警目标为丢弃目标。4.根据权利要求1‑3任一项所述的方法,其特征在于,所述对所述待处理图像进行区域识别,确定所述待处理图像中包括的可行驶区域的步骤,包括:基于分割掩膜对所述待处理图像进行像素分割,得到待分割图像,其中,所述分割掩膜至少包括用于标识可行驶区域的第一像素值以及用于标识不可行驶区域的第二像素值;扫描所述待分割图像,基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系,确定所述待分割图像中包括的可行驶区域,其中,所述可行驶区域包括的像素点的像素值为所述第一像素值。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述扫描所述待分割图像,基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系,确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤,包括:按照所述待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向,采用目标扫描步长对所述待分割图像进行扫描;针对每次扫描过程,当扫描到像素值为所述第二像素值的像素点时,停止扫描,得到当前扫描线,其中,所述当前扫描线为本次已扫描的像素点组成的;基于扫描得到的扫描线组成的连通域,确定所述待分割图像中包括的可行驶区域。6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述分割掩膜还包括用于标识过渡区域的第三像素值;2CN114241443A权利要求书2/3页所述扫描所述待分割图像,基于所述待分割图像中像素点的像素值与所述第一像素值以及所述第二像素值之间的关系,确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤,包括:按照所述待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向,采用目标扫描步长对所述待分割图像进行扫描;针对每次扫描过程,当扫描到像素值为所述第三像素值的像素点时,记