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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114355884A(43)申请公布日2022.04.15(21)申请号202111450231.9(22)申请日2021.12.01(71)申请人广州科语机器人有限公司地址510000广东省广州市南沙区大岗镇豪岗大道30号(72)发明人彭冬旭郑卓斌王立磊(74)专利代理机构佛山北定知识产权代理事务所(普通合伙)44761代理人曹江雄(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称动态避障方法、装置及清洁机器人(57)摘要本申请涉及一种动态避障方法、装置及清洁机器人,所述方法包括通过获取激光雷达传输的扫描信息;并根据扫描信息,建立当前的机器运行地图;获取摄像头传输的图像数据;并根据图像数据,获取相应的训练数据库;对图像数据和训练数据库进行图像识别处理,得到第一障碍物信息;将图像数据输入立体视觉几何模型,输出第二障碍物信息;将第一障碍物信息和第二障碍物信息进行坐标转换处理,得到障碍物地图信息;根据障碍物地图信息,对当前的机器运行地图进行更新,得到更新后的机器运行地图,以根据更新后的机器运行地图进行导航避障动作,实现清洁机器人的动态避障,进而能够有效避开盲区的障碍物以及对盲区进行清扫。CN114355884ACN114355884A权利要求书1/2页1.一种动态避障方法,其特征在于,包括以下步骤:获取激光雷达传输的扫描信息;并根据所述扫描信息,建立当前的机器运行地图;获取摄像头传输的图像数据;并根据所述图像数据,获取相应的训练数据库;对所述图像数据和所述训练数据库进行图像识别处理,得到第一障碍物信息;将所述图像数据输入立体视觉几何模型,输出第二障碍物信息;将所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行坐标转换处理,得到障碍物地图信息;根据所述障碍物地图信息,对所述当前的机器运行地图进行更新,得到更新后的机器运行地图,以根据所述更新后的机器运行地图进行导航避障动作。2.根据权利要求1所述的动态避障方法,其特征在于,所述以根据所述更新后的机器运行地图进行导航避障动作的步骤包括:基于A‑Star算法,对所述更新后的机器运行地图进行处理,以执行导航避障动作。3.根据权利要求1所述的动态避障方法,其特征在于,所述根据所述障碍物地图信息,对所述当前的机器运行地图进行更新,得到更新后的机器运行地图的步骤之后,包括:基于光流算法,对所述图像数据进行处理,得到障碍物位置预测信息;根据所述障碍物位置预测信息和所述更新后的机器运行地图进行导航避障动作。4.根据权利要求1所述的动态避障方法,其特征在于,所述将所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行坐标转换处理,得到障碍物地图信息的步骤,包括:基于K‑Means算法,对所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行聚类处理,得到聚类后的障碍物信息;对所述聚类后的障碍物信息进行坐标转换处理,得到所述障碍物地图信息。5.根据权利要求1所述的动态避障方法,其特征在于,所述第二障碍物信息包括障碍物距离机器的中心距、障碍物半径、障碍物中心点角度、障碍物类别、障碍物概率、障碍物的序列号和障碍物的时间戳。6.根据权利要求1所述的动态避障方法,其特征在于,所述障碍物地图信息包括障碍物位置信息和障碍物范围。7.根据权利要求1所述的动态避障方法,其特征在于,所述获取激光雷达传输的扫描信息的步骤之前,包括:向所述激光雷达发送升降工作指令;所述升降工作指令用于指示所述激光雷达进行升降扫描动作,以得到所述扫描信息。8.根据权利要求7所述的动态避障方法,其特征在于,所述获取激光雷达传输的扫描信息的步骤之前,还包括:向所述激光雷达发送第一校准指令,所述第一校准指令用于指示所述激光雷达执行校准动作;获取摄像头传输的图像数据的步骤之前,还包括:向所述摄像头发送第二校准指令,所述第二校准指令用于指示所述摄像头执行校准动作。9.一种动态避障装置,其特征在于,包括:信息获取单元,用于获取激光雷达传输的扫描信息;并根据所述扫描信息,建立当前的2CN114355884A权利要求书2/2页机器运行地图;数据获取单元,用于获取摄像头传输的图像数据;并根据所述图像数据,获取相应的训练数据库;第一信息处理单元,用于对所述图像数据和所述训练数据库进行图像识别处理,得到第一障碍物信息;第二信息处理单元,用于将所述图像数据输入立体视觉几何模型,输出第二障碍物信息;第三信息处理单元,用于将所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行坐标转换处理,得到障碍物地图信息;避障处理单元,用于根据所述障碍物地图信息,对所述当前的机器运行地图进行更新,得到更新后的机器运行地图,以根据所述更新后的机器运行地图进行导航避障动作。10.一种清洁机器人,其特