车辆盲点监测雷达无依托标定方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114646947A(43)申请公布日2022.06.21(21)申请号202210300002.7(22)申请日2022.03.25(71)申请人广州合智瑞达科技有限公司地址510000广东省广州市高新技术产业开发区科丰路31号自编一栋华南新材料创新园G2栋428号(72)发明人杨剑锋王磊叶常青梁卫祖刘培育植宝辉刘虎(74)专利代理机构北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙)11638专利代理师吕梅(51)Int.Cl.G01S7/497(2006.01)G01S13/931(2020.01)权利要求书3页说明书7页附图5页(54)发明名称车辆盲点监测雷达无依托标定方法(57)摘要本发明涉及车载雷达系统技术领域，尤其涉及车辆盲点监测雷达无依托标定方法。步骤为车辆启动后，位于车辆后方左右两侧的雷达也同步启动，两侧雷达完成自检。两侧雷达查看存储于自身flash特定区域的标志位信息，判断本侧雷达是否已经完成了安装角标定。如果没有完成标定，则启动标定功能，并关闭预警功能，在标定完成后将标定结果写入flash特定区域，同时更改标志位；如果已经完成标定，则既启动标定功能，又启动预警功能，在标定完成后根据新的标定结果修正已有标定结果。本发明提出的方法不需要特定的场地和器械，不需要特定的基准目标，也不需要车身速度等信息，标定快速准确，具备抗干扰能力和容错机制。CN114646947ACN114646947A权利要求书1/3页1.车辆盲点监测雷达无依托标定方法，其特征在于，方法步骤如下：S1、车辆启动后，位于车辆后方左右两侧的雷达同步启动，两侧雷达完成自检；S2、两侧雷达查看存储于自身flash特定区域的标志位信息，判断本侧雷达是否已经完成了安装角标定；如果没有完成标定，则启动标定功能，并关闭预警功能，在标定完成后将标定结果写入flash特定区域，同时更改标志位；如果已经完成标定，则既启动标定功能，又启动预警功能，在标定完成后根据新的标定结果修正已有标定结果；S3、在标定功能下，车辆左右两侧雷达分别记录各自测量到的检测点信息，包括距离、角度、多普勒速度这三个维度信息；左右两侧雷达周期性的发送雷达信号用以检测目标，雷达信号的发送周期为T，左右两侧雷达记录的检测点信息每T时间更新一次；S4、左右两侧雷达每次收到检测点信息后，分别计算安装角度vs车辆速度的二维估计矩阵，矩阵中每个元素的值表示估计概率，每个元素的行坐标表示安装角度估计值，每个元素的列坐标表示车辆速度估计值；S5、二维估计矩阵中值最大的元素如果只有1个，则选择该元素的估计概率及其行列坐标；如果值最大的元素有多个、且位置连续，则选择中间位置的元素；如果值最大的元素有多个、但位置不连续，则选择所有的值最大元素的估计概率及其行列坐标；将所选元素的行列坐标换算成安装角度估计值和车辆速度估计值，换算方式如下：Vest＝y*N‑0.5*N；其中，表示安装角度估计值，Vest表示车辆速度的估计值，x表示二维估计阵列的行坐标，y表示二维估计阵列的列坐标，K表示角度步进，N表示速度步进；S6、将上述挑选出来的元素集合送入多路跟踪器，多路跟踪器对估计结果进行跟踪滤波、新建、删除等处理，使估计的结果越来越逼近真实值；S7、上述的多路跟踪器跟踪流程结束后，左侧雷达和右侧雷达分别选择自身多路跟踪器中置信度最高的一路，然后将所选跟踪器的相关信息通过串口交互共享；如果左侧雷达和右侧雷达的车辆速度跟踪值相接近，则跟踪器的置信度+1；S8、选择多路跟踪器中置信度最高的一路，如果置信度大于设定门限，则该侧雷达的安装角标定完成。2.根据权利要求1所述的车辆盲点监测雷达无依托标定方法，其特征在于，S4的具体步骤如下：S41、把多普勒速度为负的检测点过滤，保留多普勒速度为正的检测点；S42、雷达接收到的多普勒速度与汽车行驶速度、目标相对于汽车车身轴向方向的夹角由三角公式换算；vd＝vx*cos(θ)+vy*sin(θ)；其中vd为多普勒速度，vx为车身轴向方向的车辆速度分量，vy为车身横切方向的车辆速度分量，θ为目标相对于汽车轴向方向的夹角；S43、采用角度步进K度和速度步进N公里/小时来构造安装角度vs车辆速度的二维估计矩阵，二维估计矩阵的行坐标表示雷达的安装角度估计值，列坐标表示车辆的行驶速度估计值，每个元素的值表示估计概率；2CN114646947A权利要求书2/3页P＝Nb/Ns；其中，P表示估计概率，Nb表示符合当前矩阵角度约束K度，速度约束N公里/小时的检测点的总个数，Ns表示过滤后剩余的检测点的总个数。3.根据权利要求2所述的车辆盲点监测雷达无依托标定方法，其特征在于，S41中保留下来的检测点是静止的目标或者是远离本车的其他移动目标；静止的目标相对