车载环视系统的视角切换方法、系统、电子设备和介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115009172A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210414346.0(22)申请日2022.04.20(71)申请人北京易航远智科技有限公司地址100020北京市朝阳区酒仙桥北路7号66幢一层007(72)发明人邓立凯梁义辉高杰(74)专利代理机构北京细软智谷知识产权代理有限责任公司11471专利代理师刘明华(51)Int.Cl.B60R1/28(2022.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称车载环视系统的视角切换方法、系统、电子设备和介质(57)摘要本发明涉及车载环视系统的视角切换方法、系统、电子设备和介质，该方法通过构建当前车辆的初始化3D全景图像，确定当前车辆的待行驶区域，及，所述待行驶区域中的障碍物，所述障碍物包括对当前车辆行车威胁最大的障碍物，根据所述障碍物的位置信息，确定3D环视的最优视角，根据所述最优视角，更新初始化3D全景图像中的画面信息，以使更新后的3D全景图像包含对当前车辆行车威胁最大的障碍物和区域，本发明相比现有技术，能够提前定位出车辆的待行驶区域及待行驶区域的障碍物，使得车辆进入待行驶区域之前，就能完全显示出车辆周围的所有盲区及障碍物位置，解决了现有技术中无法解决车辆盲区位置处的障碍物提醒的问题，安全性高、用户体验度好。CN115009172ACN115009172A权利要求书1/2页1.一种车载环视系统的视角切换方法，其特征在于，包括：构建当前车辆的初始化3D全景图像；确定当前车辆的待行驶区域，及，所述待行驶区域中的障碍物，所述障碍物包括对当前车辆行车威胁最大的障碍物；根据所述障碍物的位置信息，确定3D环视的最优视角；根据所述最优视角，更新初始化3D全景图像中的画面信息，以使更新后的3D全景图像包含对当前车辆行车威胁最大的障碍物和区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车辆的待行驶区域，包括：以当前车辆的中心为原点，X轴指向驾驶员的右侧，Y轴平行于地面指向当前车辆前方，Z轴垂直于地面指向当前车辆的高度方向，建立车辆坐标系；获取所述车辆坐标系下当前车辆的档位及方向盘转角；根据所述档位及方向盘转角，在预存的映射表中查找该档位及方向盘转角所对应的示宽线参数，所述示宽线参数表征车辆的待行驶轨迹；将所述待行驶轨迹内的区域确定为当前车辆的待行驶区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：计算不同档位及方向盘转角下，示宽线参数；建立不同档位及方向盘转角，与，示宽线参数之间的映射关系，并将所述映射关系保存为映射表；所述档位包括：前进和后退。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算不同档位及方向盘转角下，示宽线参数，包括：将方向盘转角转换为轮胎转角；根据阿克曼转向原理，计算不同档位及轮胎转角下，车辆外接长方形四个角点所对应的示宽线参数；所述示宽线参数至少包括：轮胎转角所对应的圆心坐标，及，转弯半径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述待行驶区域中的障碍物，包括：获取环视相机采集的原始图像；检测所述原始图像中的障碍物，并确定每个障碍物的锚点；计算每个锚点距离当前车辆的中心的第一距离，及，每个锚点距离当前示宽线的圆心坐标的第二距离；对任一锚点，若所述第一距离小于有效范围阈值，且，所述第二距离在最小转弯半径和最大转弯半径之间，则将该锚点所对应的障碍物确定为所述待行驶区域中的障碍物。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定每个障碍物的锚点，包括：在所述原始图像中标识出每个障碍物的3D框；计算每个3D框的接地点在车辆坐标系下的坐标；对每个障碍物，选择其3D框的接地点中距离当前车辆最近的接地点作为该障碍物的锚点。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：将所述待行驶区域中的障碍物中，距离当前车辆的中心的直线距离最近的障碍物，确定为对当前车辆行车威胁最大的障碍物；或者，2CN115009172A权利要求书2/2页将所述待行驶区域中的障碍物中，与当前车辆碰撞时间最短的障碍物，确定为对当前车辆行车威胁最大的障碍物。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置信息，确定3D环视的最优视角，包括：将对当前车辆行车威胁最大的障碍物在车辆坐标系中的位置信息，作为虚拟相机的光心朝向坐标，并据此确定虚拟视点的坐标；将虚拟视点在车辆坐标系XY平面中的投影点，与，对当前车辆行车威胁最大的障碍物之间的连线确定为基准向量；计算所述待行驶区域中的障碍物，与所述基准向量构成的最大夹角；根据所述最大夹角，确定3D环视的最优视角。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述最优视角，更新初始化3D全景图像中的画面信息，包括：判断当前最优视角下