测量距离的方法及激光雷达.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115113219A(43)申请公布日2022.09.27(21)申请号202210672158.8G01S7/4911(2020.01)(22)申请日2022.06.14G01S7/4913(2020.01)G01S7/481(2006.01)(71)申请人探维科技（北京）有限公司地址100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园·北领地B-2楼3层B301(72)发明人李洪鹏郑睿童时菲菲涂川王立鹏刘晓(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138专利代理师邢少真(51)Int.Cl.G01S17/08(2006.01)G01S7/484(2006.01)G01S7/4861(2020.01)权利要求书2页说明书14页附图3页(54)发明名称测量距离的方法及激光雷达(57)摘要本申请公开了测量距离的方法及激光雷达，属于激光探测技术领域。该方法包括：控制激光雷达以第一发光功率发射第一激光，按照第一探测灵敏度探测目标对象反射第一激光得到的第一回波；控制激光雷达以第二发光功率发射第二激光，按照第二探测灵敏度探测目标对象反射第二激光得到的第二回波，第一发光功率与第二发光功率不同，和/或，第一探测灵敏度与第二探测灵敏度不同；基于第一回波和第二回波确定与目标对象之间的距离。通过在测量距离的过程中使用不同的发光功率和/或探测灵敏度，使得第一回波与第二回波对应不同的距离测量范围，基于第一回波与第二回波确定的距离位于不同的距离测量范围的并集中。扩大了距离测量范围，缩小了测距盲区。CN115113219ACN115113219A权利要求书1/2页1.一种测量距离的方法，其特征在于，所述方法包括：控制激光雷达以第一发光功率发射第一激光，按照第一探测灵敏度探测目标对象反射所述第一激光得到的第一回波；控制所述激光雷达以第二发光功率发射第二激光，按照第二探测灵敏度探测所述目标对象反射所述第二激光得到的第二回波，所述第一发光功率与所述第二发光功率不同，和/或，所述第一探测灵敏度与所述第二探测灵敏度不同；基于所述第一回波和所述第二回波确定与所述目标对象之间的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取第一参数，根据所述第一参数确定所述第一探测灵敏度，所述第一参数包括第一探测阈值和第一偏置电压；获取第二参数，根据所述第二参数确定所述第二探测灵敏度，所述第二参数包括第二探测阈值和第二偏置电压，所述第二探测阈值与所述第一探测阈值不同，和/或，所述第二偏置电压与所述第一偏置电压不同。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达包括扫描元件，所述扫描元件包括至少两个反射面；所述按照第一探测灵敏度探测目标对象反射所述第一激光得到的第一回波，包括：在所述扫描元件转动第一角度的过程中，按照所述第一探测灵敏度，探测所述目标对象和第一反射面反射所述第一激光得到的所述第一回波；所述按照第二探测灵敏度探测所述目标对象反射所述第二激光得到的第二回波，包括：在所述扫描元件转动第二角度的过程中，按照所述第二探测灵敏度，探测所述目标对象和第二反射面反射所述第二激光得到的所述第二回波；其中，所述第一角度与所述第二角度之和不大于360度，所述第一反射面和所述第二反射面为所述至少两个反射面中的不同反射面。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述扫描元件包括至少三个反射面，所述第一回波和所述第一反射面的数量为至少两个；至少两个第一反射面对应的二面角不同，所述第一反射面对应的二面角为所述第一反射面与所述激光雷达的底面之间的夹角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二反射面对应的二面角与任一第一反射面对应的二面角相同。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一回波和所述第二回波确定与所述目标对象之间的距离，包括：基于所述第一回波获得第一点云，基于所述第二回波获得第二点云；拼接所述第一点云和所述第二点云得到目标点云，基于所述目标点云确定所述与所述目标对象之间的距离。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拼接所述第一点云和所述第二点云得到目标点云，包括：基于所述第一点云确定第一距离测量范围，基于所述第二点云确定第二距离测量范围；基于所述第一距离测量范围和所述第二距离测量范围确定拼接点，按照所述拼接点拼2CN115113219A权利要求书2/2页接所述第一点云和所述第二点云，得到所述目标点云。8.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括芯片、激光发射器和激光探测器；所述芯片用于控制所述激光发射器以第一发光功率发射第一激光，控制所述激光探测器按照第一探测灵敏度探测目标对象反射所述第一激光得到的第一回波；所述芯片还用于控制所述激光发射