一种盲人辅助拐杖以及基于盲人辅助拐杖的拐杖控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115192401A(43)申请公布日2022.10.18(21)申请号202210814096.XG06T7/80(2017.01)(22)申请日2022.07.12G06V10/82(2022.01)(71)申请人成都鲁易科技有限公司地址610095四川省成都市中国（四川）自由贸易试验区天府新区兴隆街道湖畔路西段99号附OL-10-202106013(72)发明人向宁潘明(74)专利代理机构北京中强智尚知识产权代理有限公司11448专利代理师宋然然(51)Int.Cl.A61H3/06(2006.01)A61H3/02(2006.01)G06N3/04(2006.01)G06T7/50(2017.01)权利要求书3页说明书8页附图2页(54)发明名称一种盲人辅助拐杖以及基于盲人辅助拐杖的拐杖控制方法(57)摘要本申请公开了一种盲人辅助拐杖以及基于盲人辅助拐杖的拐杖控制方法，包括：拐杖体和握柄；所述拐杖体与所述握柄机械连接，所述拐杖体用于实时识别目标物，以及每个所述目标物的目标距离，并基于所述目标物以及所述目标距离生成控制信号，将所述控制信号发送至所述握柄，其中，所述目标距离为所述目标物与所述盲人辅助拐杖之间的距离；所述握柄用于接收所述控制信号，并基于所述控制信号确定输出动作，以使盲人依据所述输出动作确定行进方向。可以使盲人直接根据握柄的输出动作确定行进方向，简单方便，在满足盲人安全行走需求的同时，有利于提升盲人的体验感，同时对于拥有听力障碍的盲人更加友好。CN115192401ACN115192401A权利要求书1/3页1.一种盲人辅助拐杖，其特征在于，包括：拐杖体和握柄；所述拐杖体与所述握柄机械连接，所述拐杖体用于实时识别目标物，以及每个所述目标物的目标距离，并基于所述目标物以及所述目标距离生成控制信号，将所述控制信号发送至所述握柄，其中，所述目标距离为所述目标物与所述盲人辅助拐杖之间的距离；所述握柄用于接收所述控制信号，并基于所述控制信号确定输出动作，以使盲人依据所述输出动作确定行进方向。2.根据权利要求1所述的盲人辅助拐杖，其特征在于，所述拐杖体包括本体、双目摄像头、图像识别模块以及距离识别模块；所述双目摄像头设置于所述本体外侧，与所述图像识别模块连接，所述双目摄像头用于当所述盲人辅助拐杖处于使用状态时，实时采集环境图像；所述图像识别模块与所述距离识别模块连接，所述图像识别模块用于获取所述环境图像，并基于所述环境图像，确定所述环境图像中包含的所述目标物，以及与所述环境图像对应的目标深度图；所述距离识别模块用于从所述图像识别模块获取与所述目标物对应的目标物信息以及所述目标深度图，依据所述目标物信息以及所述目标深度图，确定每个所述目标物对应的所述目标距离。3.根据权利要求2所述的盲人辅助拐杖，其特征在于，所述拐杖体还包括控制模块；所述控制模块与所述距离识别模块连接，所述控制模块用于从所述距离识别模块获取所述环境图像对应的所述目标深度图，以及每个所述目标物对应的所述目标距离，当任一所述目标物对应的所述目标距离小于预设距离时，将所述任一所述目标物作为障碍物，从所述目标深度图确定所述障碍物相对于所述盲人辅助拐杖的目标位置，并基于所述目标位置生成所述控制信号，将所述控制信号发送至所述握柄。4.根据权利要求1至3中任一项所述的盲人辅助拐杖，其特征在于，所述拐杖体还包括至少一个激光雷达；每个所述激光雷达按照一个预设距地距离设置于所述本体外侧，所述激光雷达与所述控制模块连接；所述激光雷达用于确定所述预设距地距离高度范围内是否存在所述目标物，以及所述目标物对应的所述目标距离；和/或，所述激光雷达用于当所述目标物中存在目标凸起物时，确定所述目标凸起物对应的高度范围；相应地，所述拐杖体还包括报警模块；所述控制模块与所述报警模块连接，所述控制模块用于从所述激光雷达获取所述目标凸起物的目标信息，并控制所述报警模块输出所述目标信息，所述目标信息包括所述目标凸起物的名称信息以及所述高度范围；所述报警模块用于输出所述目标凸起物的所述目标信息。5.根据权利要求4所述的盲人辅助拐杖，其特征在于，所述握柄包括信号接收模块、旋转体、多个旋转马达以及多个旋转球，所述旋转马达与所述旋转球一一对应；所述信号接收模块与所述控制模块以及所述旋转马达连接，所述信号接收模块用于接收所述控制信号，解析所述控制信号中的控制信息，并基于所述控制信息从所述多个旋转2CN115192401A权利要求书2/3页马达中确定目标马达，控制所述目标马达旋转；所述旋转马达与所述旋转球机械连接，所述旋转马达用于在所述信号接收模块的控制下旋转，并带动对应的所述旋转球旋转；所述旋转球与所述旋转体机械连接，所述旋转球用于在对应的所述旋转