车辆避撞系统及方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115384485A(43)申请公布日2022.11.25(21)申请号202210987636.4(22)申请日2022.08.17(71)申请人杭州云起智慧车联科技有限公司地址311121浙江省杭州市余杭区仓前街道仓兴路1号37号楼二楼6号(72)发明人陈京哲任宝刚陈光标(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)B60W10/18(2012.01)B60W30/095(2012.01)B60W50/14(2020.01)权利要求书3页说明书16页附图7页(54)发明名称车辆避撞系统及方法(57)摘要一种车辆避撞系统及方法，该系统包括用于探测盲区内威胁物的盲区探测器、用于探测前方威胁物的前向探测器、处理单元、刹车执行机构及交互装置，处理单元用于根据盲区探测器、前向探测器的探测信息确定本车与前方威胁物及盲区内威胁物碰撞的避撞策略；刹车执行机构与车辆刹车装置联动，用于根据避撞策略而驱动刹车踏板进行主动刹车；交互装置可根据避撞策略进行报警提醒。本发明可自动分析碰撞可能性，当存在碰撞风险且驾驶员未采取有效避撞措施时，系统便主动控制车辆的刹车踏板进行主动刹车以避免碰撞危险，从而可多方位提高行车安全性。本发明可在不破坏原车刹车系统的情况下加装在大部分车辆上，其通用性很强，其具有很强的实用性，宜大力推广。CN115384485ACN115384485A权利要求书1/3页1.一种车辆避撞系统，其特征在于，其包括：盲区探测器(10)，用于探测车辆盲区内威胁物；前向探测器(20)，用于探测车辆前方威胁物；处理单元(30)，用于根据所述盲区探测器(10)、前向探测器(20)的探测信息确定本车与前方威胁物及盲区内威胁物碰撞的避撞策略；刹车执行机构(40)，与所述车辆刹车装置联动，用于根据所述避撞策略而驱动车辆刹车装置进行主动刹车；交互装置(50)，可根据所述避撞策略进行报警提醒。2.如权利要求1所述的车辆避撞系统，其特征在于，所述处理单元(30)包括：行车参数采集模块(31)，用于获取本车的行驶速度、左转向灯开关信号、右转向灯开关信号、刹车信号、车辆右转向信号；威胁物确认模块(32)，用于根据所述前向探测器(20)的探测信息及本车的行驶速度确定前方威胁物与本车的相对距离、相对速度，及根据所述盲区探测器(10)的探测信息确定盲区威胁物与本车的相对距离、相对速度；刹车参数获取模块(33)，用于获取用户设置的与主动刹车相关的刹车参数；安全距离计算模块(34)，用于根据所述刹车参数及本车的行驶速度计算本车与所述前方威胁物的安全行驶距离；刹车判断模块(35)，用于根据所述安全行驶距离、相对距离、相对速度和刹车参数确定本车的状态模式，并在本车与威胁物存在碰撞可能的情况下输出主动刹车控制信号以驱动所述刹车执行机构(40)工作。3.如权利要求2所述的车辆避撞系统，其特征在于，所述刹车判断模块(35)还用于：根据所述安全行驶距离计算跟车安全距离和刹车安全距离；在本车与前方威胁物的相对距离大于所述跟车安全距离时确定本车的状态模式为安全驾驶模式；在本车与前方威胁物的相对距离小于所述跟车安全距离并大于所述刹车安全距离，且本车的行驶速度小于前方威胁物行驶速度时确定本车的状态模式为告警模式；在本车与前方威胁物的相对距离小于所述跟车安全距离并大于所述刹车安全距离，且本车的行驶速度大于前方威胁物行驶速度时确定本车的状态模式为跟车刹车模式；在本车与前方威胁物的相对距离小于所述刹车安全距离时确定本车的状态模式为紧急刹车模式；在本车与前方威胁物的相对距离小于用户设置的停车距离时确定本车的状态模式为停车刹车模式；在本车与盲区威胁物的相对距离小于预设的预警距离值并大于预设的报警距离值时和/或本车与盲区威胁物的相对速度小于预设的预警速度值并大于预设的报警速度值时确定本车的状态模式为盲区预警模式；在本车与盲区威胁物的相对距离小于预设的报警距离值和/或本车与盲区威胁物的相对速度小于预设的报警速度值时确定本车的状态模式为盲区刹车模式。4.如权利要求3所述的车辆避撞系统，其特征在于，所述刹车判断模块(35)还用于：当本车的状态模式为跟车刹车模式且未获取到左转向灯开信号、右转向灯开信号、刹2CN115384485A权利要求书2/3页车信号时输出所述主动刹车控制信号；当本车的状态模式为紧急刹车模式且未获取到左转向灯开信号、右转向灯开信号、刹车信号时输出所述主动刹车控制信号；当本车的状态模式为停车刹车模式且未获取到左转向灯开信号、右转向灯开信号、刹车信号时输出所述主动刹车控制信号；当本车的状态模式为盲区刹车模式且获取到车辆右转向信号、未获取到刹车信号时输出所述主动刹车控制信号。5.如权利要求4所述的车辆避撞系统，其特征在于，所