基于鱼眼摄像头与车身信号的障碍物检测方法与装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115620260A(43)申请公布日2023.01.17(21)申请号202211139113.0G06T7/269(2017.01)(22)申请日2022.09.19G06T7/73(2017.01)(71)申请人深圳市德驰微视技术有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区深南大道9789号德赛科技大厦901A(72)发明人董昱威唐新鲁张荃蹇萍韦寿红(74)专利代理机构广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙)44288专利代理师曾令军(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06V10/25(2022.01)G06V10/42(2022.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称基于鱼眼摄像头与车身信号的障碍物检测方法与装置(57)摘要本发明属于汽车电子控制技术领域，本发明提出的基于鱼眼摄像头与车身信号的障碍物检测方法与装置，通过获取设置有鱼眼摄像头的车辆的车身信号和鱼眼摄像头拍摄的拍摄信号，根据车身信号计算得到车身特征，车身特征包括车身姿态和车身运动状态，并根据拍摄信号计算俯视图像，俯视图像包括反映障碍物的障碍物图像，再根据车身姿态，车身运动状态以及俯视图像，生成包含所述障碍物在内的虚拟地图，从而可以对缝隙、斜面、尖角、高度较低等障碍物有效识别，解决现有技术中误识别，无法识别，识别盲区等技术问题。CN115620260ACN115620260A权利要求书1/2页1.一种基于鱼眼摄像头与车身信号的障碍物检测方法，包括：获取设置有鱼眼摄像头的车辆的车身信号和鱼眼摄像头拍摄的拍摄信号；根据所述车身信号计算得到车身特征；所述车身特征包括车身姿态和车身运动状态，并根据所述拍摄信号计算俯视图像，所述俯视图像包括反映障碍物的障碍物图像；根据所述车身姿态，所述车身运动状态以及所述俯视图像，生成包含所述障碍物在内的虚拟地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：确保鱼眼摄像头时钟、ARM时钟与MCU时钟同步，获取轮速脉冲信号、方向盘转角信号、图像信号以及所述轮速脉冲信号的时间戳、所述方向盘转角信号的时间戳与所述图像信号的时间戳；通过所述轮速脉冲信号、所述方向盘转角信号以及所述图像信号，计算得到车身姿态、车身运动状态以及所述俯视图像；所述车身姿态包括车辆的x,y坐标及航向角，所述车身运动状态包括车辆的角速度和线速度。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：通过预先测量，将方向盘转角通过多项式拟合成前轮转角；通过轮速脉冲计算每个车轮的速度，并将车辆假定为刚体，通过刚体运动模型得到车辆的角速度和线速度。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，包括：将车辆的角速度和线速度带入到运动模型；通过时间戳估算所述车身姿态。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：获取左右鱼眼摄像头的拍摄信号，提取左右鱼眼摄像头拍摄信号中的图像；根据提取到的图像，提取到的图像的时间戳以及标定数据生成俯视图像。6.如权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，包括：对俯视图像进行光流检测处理，得到符合条件的光流数据；根据所述车身姿态，所述车身运动状态以及所述光流数据，生成包含所述障碍物在内的虚拟地图。7.一种基于鱼眼摄像头与车身信号的障碍物检测装置，包括多个程序模块，其特征在于，所述多个程序模块运行如权利要求1‑6任一项所述的方法，所述多个程序模块包括：信号获取模块，用于获取设置有鱼眼摄像头的车身的车身信号和鱼眼摄像头拍摄的拍摄信号；计算模块，用于根据所述车身信号计算得到车身特征；所述车身特征包括车身姿态和车身运动状态，并根据所述拍摄信号计算俯视图像，所述俯视图像包括反映障碍物的障碍物图像；地图生成模块，用于根据所述车身姿态，所述车身运动状态以及所述俯视图像，生成包含所述障碍物在内的虚拟地图。8.一种计算机设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储程序模块，其特征在于，所述程序模块在所述处理器运行，实现如权利要求1‑6任一项所述的方法。9.一种可读存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在处理器运行，2CN115620260A权利要求书2/2页实现如权利要求1‑6任一项所述的方法。10.一种基于鱼眼摄像头与车身信号的障碍物检测系统，其特征在于，包括车辆、鱼眼摄像头以及服务器，所述鱼眼摄像头设置在所述车辆的车身上，所述服务器与所述鱼眼摄像头以及所述车辆连接通信；所述服务器运行如权利要求1‑6任一项所述的方法。3CN115620260A说明书1/6页基于鱼眼摄像头与车身信号的障碍物检测方法与装置技术领域[0001]本发明属于汽车电子控制技术领域，尤其涉及一种基于鱼眼摄像头与车身信号的障碍物检测方法与装置。背景技术[0002]目前，在自动