盲孔板盲孔孔深测量方法及相关装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115713553A(43)申请公布日2023.02.24(21)申请号202310018581.0G01B11/22(2006.01)(22)申请日2023.01.06(71)申请人深圳市鹰眼在线电子科技有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区园山街道保安社区联合路13-1号1号厂房101(72)发明人雷志辉刘宇陈状周翔伏思华(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师陈舟苗(51)Int.Cl.G06T7/55(2017.01)G06T7/00(2017.01)G06T7/70(2017.01)H05K3/42(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图6页(54)发明名称盲孔板盲孔孔深测量方法及相关装置(57)摘要本发明公开了一种盲孔板盲孔孔深测量方法及相关装置，应用于盲孔板光学检测系统的处理器，该系统包括多个3D相机和处理器，包括以下步骤：通过多个3D相机扫描目标盲孔板，得到目标盲孔板的3D图像数据；获取目标盲孔板的先验信息，根据目标盲孔板资料上的通孔坐标确定3D图像数据中的通孔坐标；根据3D图像数据中的通孔坐标确定3D图像数据中的盲孔坐标；根据3D图像数据中的盲孔坐标确定盲孔矩形，获取盲孔矩形范围内的计算点；根据计算点在3D图像数据中的深度信息，计算获得盲孔矩形对应盲孔的深度。解决了3D相机无法同时实现整块盲孔板检测的问题，进而提高了盲孔板检测的检测准确率和检测效率。CN115713553ACN115713553A权利要求书1/3页1.一种盲孔板盲孔孔深测量方法，应用于盲孔板光学检测系统的处理器，所述盲孔板光学检测系统包括多个3D相机和处理器，其特征在于，所述方法包括：通过所述多个3D相机扫描目标盲孔板，得到所述目标盲孔板的3D图像数据；获取所述目标盲孔板的先验信息，所述先验信息包括在目标盲孔板资料上的通孔坐标；根据所述目标盲孔板资料上的通孔坐标确定所述3D图像数据中的通孔坐标；根据所述3D图像数据中的通孔坐标确定所述3D图像数据中的盲孔坐标；根据所述3D图像数据中的盲孔坐标确定盲孔矩形，获取所述盲孔矩形范围内的计算点；根据所述计算点在所述3D图像数据中的深度信息，计算获得所述盲孔矩形对应盲孔的深度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述多个3D相机扫描所述目标盲孔板，得到所述目标盲孔板的3D图像数据，包括：通过所述多个3D相机在y轴上移动，扫描获得多个线激光条纹图像，其中，所述多个3D相机在x轴方向顺序排列，所述y轴为在与所述盲孔板平行的平面上，与x轴垂直的方向；对所述多个线激光条纹图像进行y轴方向的拼接，获得所述目标盲孔板的3D图像数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述通过所述多个3D相机扫描所述目标盲孔板，得到所述目标盲孔板的3D图像数据之前，所述方法还包括：所述多个3D相机在z轴方向等间隔抬升多次并扫描标准平面，得到的标准平面激光条纹图像位置数据和所述多个3D相机在每次扫描时的高度数据；根据所述激光条纹图像位置数据和对应的所述高度数据的对应关系，得到多个3D相机的拉格朗日多项式高度分辨率；所述多个3D相机在y轴方向扫描目标标定板，得到目标标定板的条纹数据；根据所述多个3D相机的拉格朗日多项式高度分辨率和所述目标标定板的条纹数据，得到标定板的3D图像数据；对所述标定板的3D图像数据进行去噪平滑预处理后，提取预处理后的标定板的3D图像数据中的所述目标标定板的标定图案；根据灰度重心法，计算出目标标定板的标定图案中心位置；对所述标定图案中心位置进行拟合，计算得到所述标定图案中心位置对应的3D相机的拟合参数，所述拟合参数用于校准所述3D相机拍摄得到的3D图像数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标盲孔板资料上的通孔坐标确定所述3D图像数据中的通孔坐标，包括：根据所述目标盲孔板资料上的通孔坐标确定所述3D图像数据中的理论通孔坐标；按照所述理论通孔坐标划分通孔坐标区域，对所述通孔坐标区域进行几何特征提取，获取所述通孔坐标区域的几何特征；将所述通孔坐标区域的几何特征与先验通孔几何特征进行匹配，其中，所述先验通孔几何特征为根据所述目标盲孔板资料上的通孔坐标确定的；若所述通孔坐标区域的几何特征与先验通孔几何特征匹配成功，则确定所述理论通孔坐标为所述3D图像数据中的通孔坐标。2CN115713553A权利要求书2/3页5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述先验信息还包括目标盲孔板资料上的盲孔坐标，根据所述3D图像数据中的通孔坐标确定所述3D图像数据中的盲孔坐标，包括：获取所述3D图像数据中通孔坐标区域的坐标信息，根据所述通孔坐标区域的坐标信息计算得到所述3D图像数据中的通