具有可变飞行特性的多旋翼直升机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106061838A(43)申请公布日2016.10.26(21)申请号201580007659.2(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理(22)申请日2015.01.20有限责任公司11204代理人王达佐王艳春(30)优先权数据61/929,2492014.01.20US(51)Int.Cl.62/027,2462014.07.22USB64C39/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2016.08.08(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2015/0120752015.01.20(87)PCT国际申请的公布数据WO2015/109322EN2015.07.23(71)申请人罗博杜伯公司地址美国华盛顿州(72)发明人苏福罗·达塔权利要求书3页说明书11页附图16页(54)发明名称具有可变飞行特性的多旋翼直升机(57)摘要提供一种飞行器(40a)，该飞行器包括多个臂(41、42、43、44)，其中，选定的臂或者能够调整其长度，使臂节段可操作成在二维或三维中绕铰接接头运动，或者能够使得一个臂可操作成调整一个臂与另一臂之间的角度，或者能够实现前述内容的任意组合。推力发生器可重定位地安装在所述选定臂上，控制系统使得能够在飞行中和在地面上保持对飞行器的方向控制的同时：自动、机载或远程控制推力发生器；对臂上的推力发生器进行重定位；调整选定臂的长度；使选定臂绕铰接接头运动以及调整两个或更多臂之间的角度。飞行器具有超过现有设计的操作能力并有助于人工和无人的货运和客运。CN106061838ACN106061838A权利要求书1/3页1.一种飞行器，包括：框架，具有多个臂，每个臂都具有纵轴线，所述多个臂中的第一臂能够操作成沿所述纵轴线调整所述第一臂的长度，所述多个臂中的所述第一臂或第二臂能够操作成绕铰接接头运动，所述多个臂中的至少一个臂能够操作成调整所述多个臂中的至少一个臂与至少一个其他臂之间的角度；多个推力发生器，至少一个推力发生器安装在所述多个臂中的相应臂上；以及控制系统，联接至所述多个臂中的所述第一臂或所述第二臂、所述至少一个臂和所述多个推力发生器，并且能够操作成在飞行中和在地面上控制所述多个推力发生器的操作和控制所述第一臂的长度的调整，同时在飞行中和在地面上保持对所述飞行器的方向控制，所述控制系统还能够操作成在飞行中和在地面上控制所述多个臂中的所述第一臂或所述第二臂绕所述铰接接头的运动，同时在飞行中和在地面上保持所述飞行器的稳定性，以及能够操作成在飞行中和在地面上控制所述至少一个臂与所述至少一个其他臂之间的角度的调整，同时在飞行中和在地面上保持对所述飞行器的方向控制。2.如权利要求1所述的飞行器，其中，所述多个臂中的所述第二臂的所述第一臂包括多个铰接段，所述控制系统联接至所述多个铰接段，并且能够操作成：使得所述铰接段能够在飞行中和在地面上相对于彼此运动，同时在飞行中和在地面上保持对所述飞行器的方向控制。3.如权利要求1所述的飞行器，其中，所述多个推力发生器中的至少一个安装在所述多个臂中的相应臂上，从而能够沿所述臂的纵轴线重定位和运动；所述控制系统能够操作成在飞行中控制所述至少一个推力发生器沿所述相应臂的运动，同时保持对所述飞行器的方向控制。4.如权利要求3所述的飞行器，其中，所述至少一个推力发生器能够滑动地安装在所述相应臂上，以沿所述臂的所述纵轴线运动。5.一种飞行器，包括：框架，具有多个臂，所述多个臂中的至少一个能够操作成沿纵轴线调整所述臂的长度；多个推力发生器，至少一个推力发生器安装在所述多个臂的相应臂上；以及控制系统，联接至所述多个臂中的至少一个臂和所述多个推力发生器，并且能够操作成在飞行中和在地面上控制所述多个推力发生器的操作，并且控制所述多个臂中的所述至少一个臂的长度的调整，同时在飞行中和在地面上保持对所述飞行器的方向控制。6.如权利要求5所述的飞行器，其中，所述多个臂中的所述至少一个臂包括多个铰接段，所述控制系统联接至所述多个铰接段，并且能够操作成：使得所述铰接段能够在飞行中和在地面上相对于彼此运动，同时在飞行中和在地面上保持对所述飞行器的方向控制。7.如权利要求5所述的飞行器，其中，所述多个推力发生器中的所述至少一个安装在所述相应臂上，并且能够在所述飞行器的飞行中沿所述臂的纵轴线重定位和运动；所述控制系统能够操作成在飞行中和在地面上控制所述至少一个推力发生器沿所述相应臂的运动，同时在飞行中和在地面上保持对所述飞行器的方向控制。8.如权利要求5所述的飞行器，其中，所述至少一个推力发生器能够重定位地安装在所述相应臂上。9.一种飞行器，包括：2CN106061838A权利要求书2/3页框架，具有多个臂，每个臂都具有