激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法及其系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108872968A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201810704756.2(22)申请日2018.07.02(71)申请人广州市杜格科技有限公司地址510000广东省广州市海珠区聚德路299号自编2号楼一层115-116(72)发明人张莉均朱志伟冯遇春(74)专利代理机构广州广典知识产权代理事务所(普通合伙)44365代理人谢伟(51)Int.Cl.G01S7/487(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图3页(54)发明名称激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法及其系统(57)摘要本发明公开了一种激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法，包括以下步骤：发射模块发射出第一激光束、第二激光束及第三激光束，并记录第一激光束、第二激光束及第三激光束的发射时间；并在目标物体的相对表面上形成光斑，所述光斑扫描目标物体；第一激光束、第二激光束及第三激光束在相对表面上反射形成具有特征检测参数的激光回波信号，记录激光回波信号的获取时间，并记录激光回波信号的特征检测参数；通过计算得出第一电信号、第二电信号及第三电信号；通过整理计算得出彩色点云数据，并输出相应的彩色点云数据。该激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法能更准确地获取彩色点云数据，不受环境照明因素的影响，实用性强。CN108872968ACN108872968A权利要求书1/3页1.激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法，其特征在于，包括以下步骤：发射模块发射出第一激光束、第二激光束及第三激光束，并记录第一激光束、第二激光束及第三激光束的发射时间；第一激光束、第二激光束及第三激光束在目标物体的相对表面上形成光斑，所述光斑扫描目标物体；第一激光束、第二激光束及第三激光束在相对表面上反射形成具有特征检测参数的激光回波信号，获取激光回波信号，记录激光回波信号的获取时间，并记录激光回波信号的特征检测参数；根据获取的激光回波信号，通过计算得出第一电信号、第二电信号及第三电信号，并输出该第一电信号、第二电信号及第三电信号；根据输出的第一电信号、第二电信号及第三电信号，通过整理计算得出彩色点云数据，并输出相应的彩色点云数据。2.如权利要求1所述激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法，其特征在于，所述激光回波信号还包括有三种波长参数及三种颜色参数，三种波长参数之间的参数各异，三种颜色参数之间相互独立，各波长参数与各颜色参数相对应。3.如权利要求1所述激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法，其特征在于，还包括以下步骤：获取激光回波信号时，根据第一激光束的发射时间及激光回波信号的获取时间，通过计算得出第一激光束的发射点到光斑的距离；根据第二激光束的发射时间及激光回波信号的获取时间，通过计算得出第二激光束的发射点到光斑的距离；根据第三激光束的发射时间及激光回波信号的获取时间，通过计算得出第三激光束的发射点到光斑的距离。4.如权利要求3所述激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法，其特征在于，还包括以下步骤：通过特征检测参数、第一激光束的发射点到光斑的距离、第二激光束的发射点到光斑的距离、第三激光束的发射点到光斑的距离，计算得出点云数据的三维空间坐标；所述第一电信号与第一激光束相对应，第二电信号与第二激光束相对应，第三电信号与第三激光束相对应，该第一电信号、第二电信号及第三电信号均具有脉冲强度。5.如权利要求1至4中任一项所述激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法，其特征在于，还包括以下步骤：在发射模块发射出第一激光束、第二激光束及第三激光束后，分别对第一激光束、第二激光束及第三激光束进行准直处理；将准直处理后的第一激光束、第二激光束及第三激光束进行合成处理，将第一激光束、第二激光束及第三激光束合成一道总光束，该总光束在目标物体的相对表面上形成光斑，所述光斑的数量为一个。6.如权利要求1至4中任一项所述激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法，其特征在于，还包括以下步骤：2CN108872968A权利要求书2/3页在发射模块发射出第一激光束、第二激光束及第三激光束后，将第一激光束、第二激光束及第三激光束合成一道总光束；获取合成后的总光束，并对总光束进行准直处理，根据准直处理后的总光束，该总光束在目标物体的相对表面上形成光斑。7.如权利要求1至4中任一项所述激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法，其特征在于，所述特征检测参数还包括：总光束在水平面上的投影与水平线方向上的夹角；总光束的发射方向与水平面的夹角。8.如权利要求1至4中任一项所述激光扫描目标物体中彩色点云的提取方法，其特征在于，还包括以下步骤：在发射模块发射出第一激光束、第二激光束及第三激光束后，分别对第一激光束、第二激光束及第三激光束进行准直处理，所述发射的第一激光