用于球形组件的设备和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113825664A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202080036118.3(74)专利代理机构北京安信方达知识产权代理(22)申请日2020.05.13有限公司11262代理人许春波王漪(30)优先权数据16/413,0152019.05.15US(51)Int.Cl.B60K7/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60B19/14(2006.01)2021.11.15B60B19/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2020/0325922020.05.13(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/232066EN2020.11.19(71)申请人埃萨姆·阿卜杜勒拉赫曼·阿马尔地址美国伊利诺斯州(72)发明人埃萨姆·阿卜杜勒拉赫曼·阿马尔权利要求书3页说明书18页附图27页(54)发明名称用于球形组件的设备和方法(57)摘要提供了推进设备和对应的方法。该设备在球形组件内采用可以在球形组件内旋转的重物。作用于重物上的重力导致重力的力矩被施加到球形组件，这可以导致对球形组件的推进。球形组件还可以包括一个或更多个马达，用于使重物在球形组件内旋转。在一些实施方案中，重物包括磁芯和导体。该设备可以包括提供磁通的磁绕组，重物可以旋转经过该磁通。该设备还可以向导体提供电流。当带有磁芯的重物旋转经过磁通时，该设备向导体施加电流。因此，磁力被施加到重物，这可以推进球形组件。CN113825664ACN113825664A权利要求书1/3页1.一种球形组件，包括：球形外壳；第一马达，所述第一马达连接到第一重物和所述球形外壳；第二马达，所述第二马达连接到第二重物和所述球形外壳；第三马达，所述第三马达连接到第三重物和所述球形外壳；以及控制器，所述控制器可操作地联接到所述第一马达、所述第二马达和所述第三马达，并且所述控制器被配置为：基于所述球形组件的旋转速度，使所述第一马达以第一旋转速度在第一方向上旋转所述第一重物；基于所述球形组件的所述旋转速度，使所述第二马达以第二旋转速度在第二方向上旋转所述第二重物；以及使所述第三马达以所述第二旋转速度在所述第二方向上旋转所述第三重物；使所述第一马达相对于所述第二重物和所述第三重物的所述第二旋转速度改变所述第一重物的所述第一旋转速度，以改变所述球形组件的行进方向。2.根据权利要求1所述的球形组件，其中，所述第一重物的重量是所述第二重物和所述第三重物中的每一者的重量的约两倍。3.根据权利要求2所述的球形组件，其中，所述控制器被配置为旋转所述第一重物，以抵消由至少所述第二重物和所述第三重物的旋转引起的所述球形组件上的离心力。4.根据权利要求1所述的球形组件，其中，所述控制器被配置为使所述第一马达的所述第一旋转速度以及所述第二马达和所述第三马达的所述第二旋转速度为所述球形组件的所述旋转速度。5.根据权利要求1所述的球形组件，其中，所述控制器被配置为使所述第一马达旋转所述第一重物，使得所述第一重物提供关于沿着所述球形组件的中心轴线的点的最大重力力矩。6.根据权利要求5所述的球形组件，其中，所述控制器被配置为使所述第二马达旋转所述第二重物，使得所述第二重物提供关于沿着所述球形组件的所述中心轴线的所述点的最大重力力矩，同时所述控制器使所述第一马达旋转所述第一重物以提供关于所述球形组件的所述中心轴线的最大重力力矩。7.根据权利要求1所述的球形组件，其中，所述控制器被配置为使：所述第一马达将所述第一重物的所述第一旋转速度改变为所述球形组件的所述旋转速度；以及所述第二马达将所述第二重物的所述第二旋转速度改变为所述球形组件的所述旋转速度。8.根据权利要求1所述的球形组件，其中，所述控制器被配置为使所述第一马达和所述第二马达旋转所述第一重物和所述第二重物，使得所述第一重物的重心和所述第二重物的重心保持在所述球形外壳的半部中。9.根据权利要求1所述的球形组件，其中，所述第一重物和所述第二重物中的至少一个被联接到电流导体，其中，所述控制器被配置为基于所述球形组件的所述旋转速度使电流通过所述电流导体。10.一种球形组件，包括：2CN113825664A权利要求书2/3页球形内部组件，所述球形内部组件包围：第一马达，所述第一马达连接到第一重物；第二马达，所述第二马达连接到第二重物；以及控制器，所述控制器可操作地联接到所述第一马达并且联接到所述第二马达，并且被配置为：基于所述球形内部组件，使所述第一马达以旋转速度的第一旋转速度在第一方向上旋转所述第一重物；基于所述球形内部组件的所述旋转速度，使所述第二马达以第二旋转速度在第二方向上旋转所述第二重物；以及使所述第一马达的所述第一旋转速度与