一种用于实现全自动飞行校验的无人机系统和校验系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114063631A(43)申请公布日2022.02.18(21)申请号202010769041.2(22)申请日2020.08.03(71)申请人北京天华航宇科技有限公司地址100191北京市海淀区学院路39号唯实大厦1208室(72)发明人李小强(74)专利代理机构北京知元同创知识产权代理事务所(普通合伙)11535代理人张祖萍张田勇(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图2页(54)发明名称一种用于实现全自动飞行校验的无人机系统和校验系统(57)摘要本发明涉及一种用于实现全自动飞行校验的无人机系统和校验系统。其中，所述无人机系统包括安装在无人机上的无人机飞行控制系统和无人机校验系统：其中，所述无人机飞行控制系统用于获取附加有参数化的校验科目指令的飞行计划，并且用于基于所述无人机对所述飞行计划的执行向所述无人机校验系统提供所述参数化的校验科目指令；以及，所述无人机校验系统用于基于所述提供的参数化的校验科目指令的控制，发送无人机校验数据，以供地面校验系统获取。本发明提出的方案可以实现全自动的无人机校验，可以大大提高飞行校验的效率，降低飞行校验成本，杜绝因地面校验人员误操作而引起校验取值无效的风险。CN114063631ACN114063631A权利要求书1/2页1.一种用于实现全自动飞行校验的无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括安装在无人机上的无人机飞行控制系统和无人机校验系统；其中，所述无人机飞行控制系统用于获取附加有参数化的校验科目指令的飞行计划，并且用于基于所述无人机对所述飞行计划的执行向所述无人机校验系统提供所述参数化的校验科目指令；以及，所述无人机校验系统用于基于所述提供的参数化的校验科目指令的控制，发送无人机校验数据，以供地面校验系统获取。2.根据权利要求1所述的无人机系统，其特征在于，所述参数化的校验科目指令与飞行校验科目对应，并与所述飞行计划中需要触发校验操作的航路点相关联；所述基于所述无人机对所述飞行计划的执行向所述无人机校验系统提供所述参数化的校验科目指令，包括：响应于所述无人机按照所述飞行计划所经过的航路点属于所述需要触发校验操作的航路点，所述无人机飞行控制系统向所述无人机校验系统提供与所述经过的航路点相关联的参数化的校验科目指令；以及，所述基于所述提供的参数化的校验科目指令的控制，发送无人机校验数据，以供地面校验系统获取，包括：所述无人机校验系统在所述提供的参数化的校验科目指令的控制下处于飞行校验状态，并且响应于所述无人机校验系统处于飞行校验状态，所述无人机校验系统将采集的校验数据和所述提供的参数化的校验科目指令一起作为无人机校验数据进行发送，供地面校验系统获取以用于进行所述提供的参数化的校验科目指令对应的飞行校验科目的校验操作。3.根据权利要求2所述的无人机系统，其特征在于，所述参数化的校验科目指令附加在所述飞行计划中相关联的航路点之后。4.根据权利要求3所述的无人机系统，其特征在于，无人机基于所述飞行计划依次经过飞行计划中的每一个航路点；在无人机经过航路点时，所述无人机飞行控制系统检查所述经过的航路点之后是否附加有参数化的校验科目指令，响应于附加有参数化的校验科目指令，将所述附加的参数化的校验科目指令发送给所述无人机校验系统。5.根据权利要求2-4中任一项所述的无人机系统，其特征在于，所述无人机校验系统包括校验接收机；所述无人机校验系统在所述提供的参数化的校验科目指令的控制下处于飞行校验状态，包括：所述无人机校验系统对所述提供的参数化的校验科目指令进行自动解析；以及，所述无人机校验系统基于解析后的数据对校验接收机进行调谐，以使校验接收机处于与所述提供的参数化的校验科目指令对应的工作模式和工作频率值。6.根据权利要求1-4中任一项所述的无人机系统，其特征在于，所述校验科目指令包含启停指令参数、地面设备参数、科目类型参数、校验类型参数和设备频率参数中的一个或多个参数。7.根据权利要求1-4中任一项所述的无人机系统，其特征在于，所述参数化的校验科目指令在无人机飞行过程中能够被修改，所述修改后的参数化的校验科目指令被附加在所述飞行计划中。8.一种用于实现全自动飞行校验的校验系统，其特征在于，包括地面系统和如权利要2CN114063631A权利要求书2/2页求1-7中任一项所述无人机系统，所述地面系统包括无人机地面测控系统和地面校验系统；其中，所述无人机地面测控系统基于无人机的飞行计划和飞行校验科目，生成所述参数化的校验科目指令，所述参数化的校验科目指令与飞行校验科目对应；并将所述生成的参数化的校验科目指令以与所述飞行计划中需要触发校验操作的航路点相关联的方式附加到所述飞行计划中