臂架位置确定方法、装置、设备及作业机械.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114562111A(43)申请公布日2022.05.31(21)申请号202210151093.2(22)申请日2022.02.14(71)申请人三一汽车制造有限公司地址410600湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城(72)发明人何磊蔡自立胡思源(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002专利代理师耿向宇(51)Int.Cl.E04G21/04(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称臂架位置确定方法、装置、设备及作业机械(57)摘要本发明提供一种臂架位置确定方法、装置、设备及作业机械，方法通过采集每节臂架的转角和相邻臂架间的相对夹角；获取每节所述臂架的弯矩与正压力，根据每节所述臂架的转角、长度和对应的所述弯矩与正压力，确认每节所述臂架的臂架挠度；根据每节所述臂架的臂架挠度和对应的所述相对夹角，确定末端臂架的末端位置，通过挠度计算关系来对臂架变形进行补偿，杜绝了人为等主观因素的干扰，保证了补偿结果的精确度，有效地提高了对臂架末端的定位与轨迹控制的精度。CN114562111ACN114562111A权利要求书1/2页1.一种臂架位置确定方法，其特征在于，包括：采集每节臂架的转角和相邻臂架间的相对夹角；获取每节所述臂架的弯矩与正压力；根据每节所述臂架的转角、长度和对应的所述弯矩与正压力，确认每节所述臂架的臂架挠度；根据每节所述臂架的臂架挠度和对应的所述相对夹角，确定末端臂架的末端位置。2.根据权利要求1所述的臂架位置确定方法，其特征在于，所述采集每节臂架的转角和相邻臂架间的相对夹角，包括：获取倾角传感器组中每个倾角传感器采集的角度值，所述倾角传感器组中的倾角传感器分别设置于每节所述臂架的首端和末端；根据每节臂架上的所述倾角传感器采集的角度值，确定每节臂架的转角和相邻臂架间的相对夹角。3.根据权利要求1所述的臂架位置确定方法，其特征在于，所述确定每节所述臂架的弯矩，包括：获取每节所述臂架受到的液压油缸推力；确定所述液压油缸到对应臂架旋转中心的距离；根据所述液压油缸推力和所述距离，确定每节所述臂架的弯矩。4.根据权利要求1所述的臂架位置确定方法，其特征在于，所述确定每节所述臂架的正压力，包括：根据每节臂架的质量，确定每节臂架的重力，并根据每节所述臂架的重力确定每节臂架受到的臂架压力；采集每节臂架与水平面的水平夹角；根据所述臂架压力与所述水平夹角，确定每节所述臂架的正压力。5.根据权利要求1所述的臂架位置确定方法，其特征在于，所述根据每节所述臂架的转角、长度和对应的所述弯矩与正压力，确认每节所述臂架的臂架挠度，包括：基于挠度计算关系，根据每节所述臂架的转角、长度和对应的所述弯矩与正压力，确认每节所述臂架的臂架挠度。6.根据权利要求5所述的臂架位置确定方法，其特征在于，所述基于预设挠度计算关系，根据每节所述臂架的转角、长度和对应的所述弯矩与正压力，确认每节所述臂架的臂架挠度之前，还包括：根据臂架长度和臂架受到的弯矩，确定臂架受弯矩产生的第一转角和第一挠度；根据臂架长度和臂架受到的正压力，确定臂架受正压力产生的第二转角和第二挠度；根据所述第一转角、所述第一挠度、所述第二转角和所述第二挠度建立挠度计算关系。7.根据权利要求1所述的臂架位置确定方法，其特征在于，所述根据每节所述臂架的臂架挠度和对应的所述相对夹角，确定末端臂架的末端位置，包括：基于正运动学，根据所述臂架挠度和对应的所述相对夹角，确定末端臂架的末端位置。8.根据权利要求1‑7任一项所述的臂架位置确定方法，其特征在于，所述确定末端臂架的末端位置之后，还包括：根据所述末端臂架的末端位置，对所述末端臂架的进行变形补偿。2CN114562111A权利要求书2/2页9.一种臂架位置确定装置，其特征在于，包括：采集模块，用于采集每节臂架的转角和相邻臂架间的相对夹角；获取模块，用于获取每节所述臂架的弯矩与正压力；确定模块，用于根据每节所述臂架的转角、长度和对应的所述弯矩与正压力，确认每节所述臂架的臂架挠度；根据每节所述臂架的臂架挠度和对应的所述相对夹角，确定末端臂架的末端位置。10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述臂架位置确定方法的步骤。11.一种作业机械，其特征在于，包括作业机械本体和控制系统；所述控制系统用于通过如权利要求1至8任一项所述臂架位置确定方法对作业机械本体中的臂架进行变形补偿，以实现臂架位置确定。3CN114562111A说明书1/8页臂架位置确定方法、装置、设备及作业机械技术领域[0001]本发明涉及智能臂架技术领域，尤其涉及一种臂架位置确定方法、装置