一种自动存取料的大型料仓及其实现方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114955348A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210722306.2(22)申请日2022.06.24(71)申请人东莞智库信息技术有限公司地址523422广东省广州市东城街道莞长路东城段120号1栋101室(72)发明人杨玉磊龚志庆(74)专利代理机构广州中坚知识产权代理事务所(特殊普通合伙)44515专利代理师赖丽娟(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/10(2006.01)B65G1/137(2006.01)B65G47/90(2006.01)B65G1/14(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种自动存取料的大型料仓及其实现方法(57)摘要本发明公开一种自动存取料的大型料仓及其实现方法，自动存取料的大型料仓包括多个可编程的电动旋转货架及自动取料机械手臂，自动取料机械手臂包括：夹取机构、升降机构、跟随接料机构、物料转移机构、物料暂存机构、水平移动机构、第二伺服电机及第二PLC控制器组成的机械手臂和轨道，机械手臂可沿轨道移动并执行存取料动作，可编程的电动旋转货架包括：多层圆柱形货架、第一伺服电机、第一PLC控制器及多个感应器，第一伺服电机可带动储位旋转，感应器感应储位有无料状态；运用其实现方法可实现自动存取料。本发明的可完成自动存取料，无需走动即可实现快速找料与存料，可杜绝错料风险，提高工作效率，降低劳动强度；料仓的存储容量可以扩展，料盘存储密度大，空间利用率高，料盘存储容量可扩展。CN114955348ACN114955348A权利要求书1/2页1.一种自动存取料的大型料仓，其特征在于，包括：可编程的电动旋转货架，所述可编程的电动旋转货架包括：多层圆柱形货架、第一伺服电机、第一PLC控制器及多个感应器，所述第一伺服电机与第一PLC控制器电连接，所述第一伺服电机可带动货架旋转，所述感应器对应与第一PLC控制器电连接，感应器感应储位的有无物料的状态反馈给第一PLC控制器，所述第一PLC控制器中设有与储位数量对应的IO点数，一个储位编码对应第一PLC控制器中一个IO点位，用于标识储位的有无物料的状态，所述第一PLC控制器设有第一接口，所述第一接口可供外部系统访问，接收指令，并将通过接口反馈信息给外部系统，所述货架层数可扩展，所述货架每层设有多个储位，所述储位数可调整，所述每层的多个储位围成一圈，所述每层的相邻两个储位间隔相同，所述第一PLC控制器可控制第一伺服电机旋转速度、左右旋转度数，从而控制每个储位旋转到任意角度；自动取料机械手臂，所述自动取料机械手臂包括：轨道、可水平伸缩的夹取机构、升降机构、跟随接料机构、物料转移机构、物料暂存机构、水平移动机构、第二伺服电机及第二PLC控制器，所述夹取机构、升降机构、跟随接料机构、物料转移机构、物料暂存机构、水平移动机构、第二伺服电机及第二PLC控制器结合成为机械手臂，所述升降机构、跟随接料机构、物料转移机构及水平移动机构均与第二伺服电机连接，所述夹取机构、第二伺服电机与第二PLC控制器电连接，所述机械手臂设于轨道上，所述机械手臂可沿轨道运动，所述第二PLC控制器设有第二接口，所述第二接口可供外部系统访问，接收存取料盘的指令，并将存取结果通过接口反馈给外部系统，所述升降机构可将所述夹取装置垂直升降到特定位置，所述夹取装置可水平伸缩夹取或放置料盘，所述轨道始端设有定点存取料点；上层系统，所述上层系统通过第一接口连接可编程的电动旋转货架，通过第二接口连接自动取料机械手臂；多个可编程的电动旋转货架分布在轨道两侧，存料时在定点存取料点将物料放入料盘存储装置，由上层系统发送存料命令给可编程的电动旋转货架和自动取料机械手臂执行完成存料；取料时由上层系统发送存料命令给可编程的电动旋转货架和自动取料机械手臂执行完成取料后送回定点存取料点。2.一种大型料仓自动存取料的实现方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1：上层系统发送存取料命令给可编程的电动旋转货架和自动取料机械手臂；S2：可编程的电动旋转货架执行存取料命令；S3：自动取料机械手臂执行存取料命令。3.如权利要求2所述的大型料仓自动存取料的实现方法，其特征在于，所述S2步骤包括：S20：将可编程的电动旋转货架设定一个存取角度，所有的储位在存取物料时都会旋转到所述存取角度。4.如权利要求2所述的大型料仓自动存取料的实现方法，其特征在于，所述S2步骤还包括可编程的电动旋转货架存料时步骤和可编程的电动旋转货架取料时步骤，所述可编程的电动旋转货架存料时步骤包括：S21：第一PLC控制器控制第一伺服电机带动靠近所述存取角度的空储位旋转到存取角度；S22：第一PLC控制器控制感应器识别储位有无物料；2C