一种三同轴二维转动一维平动并联机构.pdf

本发明提供一种三同轴二维转动一维平动并联机构，包括驱动轴、动平台、随动保持机构；所述驱动轴与所述动平台通过两条不同的支链连接，其中一条约束支链含有两个平行四边形机构，另一条支链含有一个平行四边形机构，所述随动保持机构与有约束支链所构成的平行四边形机构相关联，实现动平台始终垂直于随动轴对称中线，以保持动平台固定的姿态，动平台的局部转动自由度采用带传动结构实现。本发明的有益效果是运动方式明确，刚度大且可靠性高，降低了成本，动平台运动灵活，易实现高速、高精度抓放，适用于复杂的抓放环境。

2023-06-25

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一种具有二维平动的并联机构.pdf

本发明公开了一种具有二维平动的并联机构，包括固定架和动平台，固定架与动平台之间连接有三条结构相同的可伸缩支链；可伸缩支链包括圆锥齿轮副、被动同步带轮、连接轴和由螺母与丝杠构成的螺旋副，螺母和圆锥齿轮副中的被动齿轮同轴固接，被动同步带轮与圆锥齿轮副中的主动齿轮同轴固接；一侧的可伸缩支链由第一电机驱动，另外两个可伸缩支链由第二电机驱动；一侧的可伸缩支链的轴线与由另外两个可伸缩支链的轴线所形成的平面共面或平行；控制两个电机三条可伸缩支链实现伸缩运动时可带动动平台实现二维平动。本发明利用圆锥齿轮副特点，驱动螺母回

2023-08-26

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空间全对称三转动一平动并联机构.pdf

本发明公开了空间全对称三转动一平动并联机构，它包括固定架，一个从动支链位于固定架的中央并通过第一铰链与固定架能够上下移动相连，在固定架上的开孔内通过第二铰链与主动支链相连，从动支链的下端通过第三铰链与壳体顶壁固定相连，四个主动支链外壁下端分别通过第四铰链各自与一个第二滑块相连，第二滑块与第二导轨上下滑动相连，在第二滑块的底部各自固定连接有一个螺母，螺母二丝杠一端螺纹相连，在每一个丝杠上分别连接有一个齿轮，在四个齿轮的中间设置有一个与所述的四个齿轮能够分别啮合配合的中心齿轮，在中心齿轮的齿轮轴下端固定连接有

2023-10-20

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二维平动一维转动高速并联机械手.pdf

本发明公开了一种二维平动一维转动高速并联机械手，包括固定架、运动平台及对称布置在固定架与运动平台之间的结构相同的四个运动支链。固定架上固接有三个驱动装置；每个运动支链均包括近架杆和两个平行且等长的远架杆；运动平台包括主平台、副平台、两个平行且等长的连杆、扇轮、小齿轮和执行器，运动平台为平行四边形结构，可将主平台与副平台间的平行错动转化为执行器的转动；相邻两个运动支链的近架杆通过一对结构相同的锥齿轮啮合传动，使得球铰接于远架杆末端的主平台在两运动支链的对称面内作二维平动。本发明中的支链布局对称，大幅提升机械

2023-10-20

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一种具有三维平动的并联机构.pdf

本发明公开了一种具有三维平动的并联机构，包括固定架和动平台，固定架上固定有三个伺服电机，每个伺服电机的输出轴上分别固接有一主动小齿轮，每个主动小齿轮带动两个安装于固定架上的被动大齿轮，被动大齿轮的齿轮轴与动平台之间均分别布置有一条可伸缩支链，每条可伸缩支链的结构相同，可伸缩支链包括与齿轮轴依次相连的丝杠和螺母管；丝杠的上端与齿轮轴之间采用虎克铰连接，丝杠的下端与螺母管的上端之间采用螺旋副连接，螺母管的下端与动平台之间采用虎克铰或球铰链连接；由同一个伺服电机带动的两条可伸缩支链构成一个可伸缩支链组。本发明中

2023-09-04

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