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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106737817A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611172563.4(22)申请日2016.12.17(71)申请人江门市蓬江区联诚达科技发展有限公司地址529000广东省江门市蓬江区北新区发展大道以北、八卦山以南侧地段万达广场16幢23层2318室(自编01室)(72)发明人夏伟(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102代理人伦荣彪(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种协助机械人的关节轴结构(57)摘要本发明公开了一种协助机械人的关节轴结构,包括关节主体,于关节主体内安装有中空结构的永磁电机转子,永磁电机转子的前端凸出关节主体外并安装有套住永磁电机转子端部的关节动力输出连接装置,靠近永磁电机转子前端位置设有套住永磁电机转子并位于关节主体内的谐波减速机,于永磁电机转子的后端设有依次套住永磁电机转子的永磁电机定子、梅花式刹车装置、编码器光栅、伺服电机控制板和弹簧紧线装置,梅花式刹车装置连接有刹车离合磁铁。该协助机械人的关节轴结构的质量强度高、重量轻、外型尺寸小,整体结构简单,稳定性好、操作统一,连续性强,能提高生产效率。CN106737817ACN106737817A权利要求书1/1页1.一种协助机械人的关节轴结构,包括关节主体,其特征在于,于关节主体内安装有中空结构的永磁电机转子,永磁电机转子的前端凸出关节主体外并安装有套住永磁电机转子端部的关节动力输出连接装置,靠近永磁电机转子前端位置设有套住永磁电机转子并位于关节主体内的谐波减速机,于永磁电机转子的后端设有依次套住永磁电机转子的永磁电机定子、梅花式刹车装置、编码器光栅、伺服电机控制板和弹簧紧线装置,梅花式刹车装置连接有刹车离合磁铁。2.根据权利要求1所述的一种协助机械人的关节轴结构,其特征在于,所述的谐波减速机为中空结构,谐波减速机中空结构的中心孔与永磁电机转子中空结构的中心孔可穿入电线与弹簧紧线装置连接。3.根据权利要求2所述的一种协助机械人的关节轴结构,其特征在于,所述的关节动力输出连接装置的上下两线连接件对准永磁电机转子的位置并关节动力输出连接装置的一端顺时针或逆时针旋转45度后用卡位卡紧方式安装于永磁电机转子上。4.根据权利要求3所述的一种协助机械人的关节轴结构,其特征在于,所述的伺服电机控制板集成了CAN、tcp/ip总线通信。5.根据权利要求4所述的一种协助机械人的关节轴结构,其特征在于,所述的关节主体的后端还设有罩住梅花式刹车装置、编码器光栅、伺服电机控制板和弹簧紧线装置的防尘罩。6.根据权利要求5所述的一种协助机械人的关节轴结构,其特征在于,所述的关节主体为镁铝合金压铸成型。2CN106737817A说明书1/2页一种协助机械人的关节轴结构技术领域[0001]本发明涉及一种机械人辅助设备的结构领域,尤其涉及一种协助机械人的关节轴结构。背景技术[0002]目前,在使用机械人作业的设备中,需要使用一些辅助的结构,如关节结构等,但这类关节结构的重量一般较重且强度不高,尺寸相对较大,散热效果也不太理想;另外,对电线的设置如何进入电机内也有缺陷,电线只能外置的形式,不能内置,如采用内置,会造成电线随电机转动而在旋转状态下不能伸缩,导致断线;另外,现有的关节结构由于没有配置刹车装置,会造成及时断电后,电机还有惯性的转动,不会立刻停止转动,这对于作业的准确性有较大影响和对电机会造成很大的损耗;即使配备了刹车装置,但也会存在未能即时立刻刹车的效果。发明内容[0003]本发明的目的是为了克服上述现有技术的缺点,提供一种协助机械人的关节轴结构,该协助机械人的关节轴结构的关节主体采用镁铝合金压铸成型,提高关节质量强度的同时能减轻重量,关节的外型尺寸能做的非常小,这种关节使用的是无框电机,关节的镁铝合金材料能起到散热作用;且弹簧紧线装置能保证电线在永磁电机转子内部左右旋转360度,保证中心的电线能两端拉紧,在旋转的状态下能自由伸缩,整体结构简单,稳定性好、操作统一,连续性强,能提高生产效率。[0004]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种协助机械人的关节轴结构,包括关节主体,于关节主体内安装有中空结构的永磁电机转子,永磁电机转子的前端凸出关节主体外并安装有套住永磁电机转子端部的关节动力输出连接装置,靠近永磁电机转子前端位置设有套住永磁电机转子并位于关节主体内的谐波减速机,于永磁电机转子的后端设有依次套住永磁电机转子的永磁电机定子、梅花式刹车装置、编码器光栅、伺服电机控制板和弹簧紧线装置,梅花式刹车装置连接有刹车离合磁铁。[0005]进一步的,所述的谐波减速机为中空结构,谐波减速机