构件装卸组件及调整构件装卸组件的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107408309A(43)申请公布日2017.11.28(21)申请号201680012915.1(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司720(22)申请日2016.04.1201代理人肖日松张昱(30)优先权数据00693/152015.05.19CH(51)Int.Cl.G06T7/70(2017.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2017.08.30(86)PCT国际申请的申请数据PCT/IB2016/0520592016.04.12(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/185298EN2016.11.24(71)申请人伊斯梅卡半导体控股公司地址瑞士拉绍德封(72)发明人P.阿布里亚D.科斯特M.奥伯里P.施温登哈姆梅权利要求书3页说明书12页附图10页(54)发明名称构件装卸组件及调整构件装卸组件的方法(57)摘要根据本发明，提供了一种用于调整构件装卸组件的方法，构件装卸组件包括：多个站点，其中的至少一些具有可收纳构件的座；以及具有多个构件装卸头的可旋转的台，以及其中台可旋转来在多个站点之间输送构件，该方法包括以下步骤：使用位于可旋转的台上的相机捕获位于第一站点处的参考元件的第一图像；识别参考元件的中心的第一图像中的位置；旋转台，使得台上的相机处于其可捕获第二站点的座的图像的位置；使用所述相机捕获第二站点的座的第二图像；识别第二站点的座的相机的第二图像中的位置；在与第一图像中的参考元件的中心位置相同的位置处将标记叠加在第二图像上；调整第二站点，直到第二站点的座的中心的第二图像中的位置与标记对准。还提供了一种对应的构件装卸组件。CN107408309ACN107408309A权利要求书1/3页1.一种用于调整构件装卸组件的方法，所述构件装卸组件包括：多个站点，其中的至少一些具有能够收纳构件的座；以及具有多个构件装卸头的可旋转的台，以及其中所述台能够旋转来使构件在所述多个站点之间输送，所述方法包括以下步骤：使用位于所述可旋转的台上的相机来捕获位于第一站点处的参考元件的第一图像；识别所述参考元件的中心的所述第一图像中的位置；旋转所述台，使得所述台上的所述相机处于其能够捕获第二站点的座的第二图像的位置；使用所述相机捕获所述第二站点的所述座的第二图像；识别所述第二站点的所述座的中心的所述第二图像中的位置；在与所述第一图像中的所述参考元件的中心的位置相同的位置处将标记叠加在所述第二图像上；调整所述第二站点，直到所述第二站点的所述座的中心的所述第二图像中的位置与所述标记对准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二图像是所述第二站点的直播视频中的图像帧，以及其中将标记叠加在所述第二图像上的所述步骤包括在与所述第一图像中的所述参考元件的中心的位置相同的位置处将标记叠加在所述直播视频中的所述图像帧中的每一个上。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像具有相同视场。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，调整所述第二站点直到所述第二站点的所述座的中心的所述第二图像中的位置与所述标记对准的步骤包括使用x-y工作台来移动所述第二站点的所述座使得所述第二站点的所述座的中心与所述标记对准的步骤。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：确定叠加在所述第二图像上的所述标记与所述第二站点的所述座的中心的所述第二图像中的位置之间的距离，以估计所述第二站点的定位误差。6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述参考元件包括具有限定在其中的多个孔的板部件，以及其中识别所述参考元件的中心的所述第一图像中的位置的所述步骤包括识别所述多个孔的所述第一图像中的位置；执行几何计算来定位所述第一图像中的点，其与所述多个孔中的各个等距，其中所述定位的点限定所述参考元件的中心。7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述板部件包括多组孔，各组的孔均具有相等的大小，所述孔的大小在组之间不同，以及其中识别所述参考元件的中心的所述第一图像中的位置的所述步骤还包括从所述多组孔中选择在其上执行所述几何计算的一组孔。8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，识别所述第二站点的所述座的中心的所述第二图像中的位置的所述步骤包括以下步骤：提供所述第二图像中的各个像素的灰度；2CN107408309A权利要求书2/3页基于所述像素的灰度识别所述第二图像中的所述座的周长；执行几何计算来确定所识别的周长的中心处的点，其中所确定的点限定所述座的中心。9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述第一站点包括限定所述参考元件的预先限定的位置的固定的一组销